一种采摘机器人位置传感器的设计.pdfVIP

2O08年 12月 Dec．2008 第 22卷 第 4期 Vo1．22 NO．4 一 种采摘机器人位置传感器的设计 宋 婷 (胜利油田高培中心党校 电气工程教研室 ．山东 东营 257000) [摘 要] 针对采摘机器人末端操作器对目标果实的f．o：-问题，提出了利用集成锁相环路解码器LM567与红外线光 电开关相结合实现对作业对象的精确定位的方法，通过对传感器工作原理的分析和仿真试验 ，验证 了对作业对象进行定位的 可行性 。 [关键词] 采摘机器人；位置传感器；光电开关；集成锁相环路解码器 [中图分类号]TP242 [文献标识码3A [文章编号]1673—5935(2008)04—0016-03 机器人手爪在抓取物体前 ．需要知道物体 的形状特征， 供 目标作物相对于末端操作器 的位置信息，从而控制末端操 先进行