罐担的直流电机调速系统及其在鱿钓机中的应用.pdfVIP

第25卷第4期增刊 仪 器 仪 表 学 报 2004年8月 基于参.数tillL..a.的直流电机调速系统及其 在鱿钓机中的应用 周洪亮 (浙江大学工业控制技术国家重点实验室 杭州 310027) 摘要 针对鱿钓机的调速系统特点，提出了采用电枢电压、电枢电流的组合反馈来实现直流电动机调速的解决方案，利用最 小二乘算法来对控制器的参数进行设计。在满足调速系统性能的前提下，具有控制系统简单、成本低廉的优点，获得了巨大的 经济效益。文中对控制系统的设计以及各个环节的实现作了介绍。 关键词 调速系统 、直流电动机、鱿钓机、最刊、三乘僻识~ 了 ) 口 )- V 2 DCMotorRegulatorBasedonLSIdentificationandItsApplicationinSquid JiggingMachines ZhouHongliang (StateKeyLaboratoryofIndustrialControlTechnology,ZhejiangUniversity,Hangzhou310027,China) AbstractSpeedregulatorbasedonfeedbackofarmaturevoltageandcurrentwasappliedtosmallpowerDCme- torstoavoidspeedovershot.Thekeypointofregulatordesignistoidentifythesystemparameters,whichwasre- alizedbyLSidentification.Thedesignschemewassuccessfullyappliedtosquidjiggingmachines.Andithasthe advantageofsimplicityandlowcostandhasachievedmassivebenefit. Keywords Speedregulator DCmotors Squidjiggingmachines LSidentification 1 引 言 (2)在调速的过渡过程不允许有较大的超调 (3)钓钩的运动必须符合钓鱼动作的要求; 鱿钓机是远洋渔业中用来钓鱿鱼的专用自动化设 (4)尽可能地降低成本。 备，为提高鱿鱼产量，通常采用机械化设备，每条钓船 一般配备50至60台钓机。钓机由钓机控制器、直流电 2 具有电流补偿的电压负反馈调速系统 机、钓线、钓钩、鼓轮和重锤等组成。钓钩固定在钓线 上，每台钓机设置两个绕线鼓轮，各连 1条钓线，重锤 直流电动机具有速度控制容易，启、制动性能良 吊在钓线的下端，利用重锤的重力将钓线放到水底。钓 好，调速范围宽等优点。直流电动机的调速性能以电压 机作业时控制器自动控制电机的转动，先将钓线放到 调速方式较为理想，〕〔。用于电压调速的交流装置最基 一定的水深，然后按特定的动作规律:引钩、复合引钩、 本的有两类:PWM和相控整流。由前者组成的调速系 拉起等动作将鱿鱼钓至船上。在控制器上通过按键设 统具有体积小、控制功耗小、效率高、功率因数高、谐波 置可调节作业深度、收放线速度、抖动强度和时间。与 污染小等优点[2i，而由后者组成的调速系统具有控制 手钓相比，机钓具有功率大、无人值守、可一天二十四 方案简单的优点，特别适合于小功率的直流电机调速。 小时工作等优点。 转速、电流双闭环是最常用的直流电动机调速方 鱿钓机的工作机理对调速系统提出了要求: 式3]〔，其中电流环对负载扰动、电网波动具有很强的抗 (1)调速范围宽，从低