基于模糊PID控制的直线二级倒立摆仿真设计开题报告.docVIP

电信学院毕业设计（论文）开题报告 姓 名 王yong 专业 自动化 班级 （ ）班 学 号指导教师 Minsu 题目类型 技术研究 题 目 基于模糊PID控制的直线二级倒立摆仿真设计 选题背景及依据（简述题目的技术背景和设计依据，说明选题目的、意义，列出主要参考文献） 1、 毕业设计的技术背景和设计依据 在控制理论发展的过程中，某一理论的正确性及实际应用中的可行性需要一个按其理论课程设计的控制器去控制一个典型对象来验证。 倒立摆就是这样一个被控对象。倒立摆系统具有多变量、快速、非线性和自然不稳定等特性，在控制过程中能有效反映许多关键问题，如非线性问题、系统的鲁棒性问题、随动问题、镇定问题及跟踪问题等。倒立摆系统的控制效果可以通过其稳定性直观地体现，也可以通过摆杆角度、小车位移和稳定时间直接度量，其实验效果显著、直观。 当新的控制理论与方法出现以后，可以用倒立摆对其正确性和实用性加以物理验证，并对各种方法进行快捷、有效、生动的比较。 2、 选题目的依据和意义 倒立摆系统作为一个实验装置，形象直观，结构简单，构件组成参数和形状易于改变，成本低廉；作为一个被控对象，它又相当复杂，就其本身而言，是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合系统，只有采取行之有效的控制方法方能使之稳定。 理论是工程的先导，倒立摆的研究具有重要的工程背景。机器人行走类似倒立摆系统，尽管第一台机器人在美国问世以来已有几十年的历史，但机器人的关键技术至今仍未很好解决。由于倒立摆系统的稳定与空间飞行器控制和各类伺服云台的稳定有很大相似性，也是日常生活中所见到的任何重心在上、支点在下的控制问题的抽象。因此，倒立摆机理的研究又具有重要的应用价值，成为控制理论中经久不衰的研究课题。 3、 参考文献 1.胡寿松 自动控制原理－4版 北京：出版社，200 7、以目前国外最前沿的相关论文作为外文资料翻译 2、毕业设计的主要内容 设计说明书装订及外文阅读翻译要求 译文、参考文献、设计总结、致谢、封底等。 设计图纸要求 运用Auto CAD完成以下图纸的绘制： 工艺流程图 号 1张 系统电原理图 号 1张、设计实现的主要功能及技术指标 1； 2）；）。 通过对二级倒立摆结构构成及平衡控制问题的分析，给出基于牛顿力学定律的数学建模方法，并应用二次型最优控制理论实现二级倒立摆控制。根据MATLAB仿真结果表明，建模方法可行，采用二次型最优控制对系统进行控制，能满足控制系统稳定性、鲁棒性要求。二级倒立摆系统的最佳控制利用最佳控制理论对其状态重构，构建最佳反馈离散控制器，并合理选择Riccati方程中的Q、R矩阵，设计离散控制降维观测器获得最佳反馈矩阵。由于不同离散时间和相应的不同矩阵其结果不完全相等，故对得到结果进行计算分析，最终选取一组较好参数作为离散时间和相关矩阵，以实现最佳控制。MATLAB 环境下建立二级倒立摆的半物理实时仿真模型效地反映诸如可整定性、鲁棒性、随动性镇定非线性问题以及跟踪 指导教师签字___________ 年 月 日 院 系 毕 业 设 计 领 导 小 组 审 核 意 见 系主任___________ 教学院长___________ 年 月 日 年 月 日