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工贸一号 智能保洁机器人设计说明书 “工贸一号”智能保洁机器人设计说明书 一、外观设计 因为是试制第一个样板的缘故，暂不考虑专门设计机器人的外壳，以避免制造外壳模具产生的昂贵费用，而是临时采用了摩托车的后尾箱作为机器人的外壳，这是因为其容积大小适宜、外观时尚多样，造型也颇符合轮式机器人的设计理念。常见摩托车尾箱如图1所示。 图1 常见的摩托车尾箱 二、运动及控制单元设计 1．运动部分的基本结构 图2是机器人的底部工艺示意图 图2 机器人底部工艺图 图中：吸尘口用于吸入灰尘，左右两个带减速器的直流电动机分别直接驱动两个车轮转动，这是运动的来源，通过分别控制两个电机的“得电”与“断电”可实现运动的各种效果，例如S型形轨迹或者螺旋形运动轨迹。电机的状态与运动轨迹关系如下表1所示： 表1 运动控制表 左电机状态 右电机状态 机器人运动效果 控制说明 正转 正转 直线前进 用同样型号的减速电机、同样直径的车轮、相同的一组电机电压来保证左右车轮的一致性，从而保证直线运动 反转 反转 直线后退 停 正转 左转弯 改变电机“得电”的时间可以控制转动的角度，或者对车轮的光电编码盘反射的脉冲进行计数来确定转动角度 正转 停 右转弯 正转 反转 原地顺时针旋转 改变电机“得电”的时间可以控制旋转的圈数，或者对车轮的光电编码盘反射的脉冲进行计数来确定旋转圈数 反转 正转 原地逆时针旋转 直流减速电动机的安装尺寸如图2所示。后面的万向轮是从动轮，其安装尺寸如图 图3 驱动车轮的尺寸图 图4 万向轮的尺寸图 上述电动机的控制是由PLC程序实现的，因此可以通过改变PLC程序来改变机器人的运动轨迹，机器人使用的PLC是三菱的FX1S型，尺寸如下图5所示。 图5 PLC的尺寸图 电源采用两个12V的可充电固态蓄电池串联而成，电池尺寸如图6所示。可提供＋24V、＋12V和—12V电源。电池固定在箱体后面底部，分布上尽量均匀放置在两边，如图7所示。 图6 电池的尺寸图 图7 电池的布局图 三、自动避障功能的设计 自动避障系统是由传感器、PLC和车轮电机构成的，传感器用于发现障碍物，是机器人的眼睛，采用的是红外线反射型传感器，尺寸如图8所示。 图8 传感器尺寸图 左、右路障传感器安装时要分布在机器人正前方的两侧，如图9所示。 图9 传感器装配图 传感器发现前方有障碍物会将信号传递给PLC（X0和X1），PLC控制车轮电动机的转动避开障碍物，从而实现自动避障功能。 四、人机交互的设计 为了加强机器人的操作性和反馈信息的可视性，设计上采用了能与PLC联接的触摸屏来实现人机交互，具有“按钮”和“指示灯”方便修改等优点。触摸屏安装在机器人的顶部，以便于操作。设计的效果如图10所示。 图10 触摸屏的装配效果图 五、自动充电系统的设计 充电站设置在墙壁上固定，充电站除了包含典型的充电电路以外，还包含了发射红外线信号的遥控器，用来向机器人提供充电站位置信标。 机器人上的红外接收器采用通用的红外接收头（家电上常用的红外接受头），这种接收头的接收方向角度很广，没有指向性，如图11所示，我们用一条直的黑色管（实验表明不能用白色等反射性强的管）来限制红外接收的指向性，如图12所示。在接收头的前面固定接上直管道，就有效的增强了接收信号的指向性，如图13所示。 图11 红外接收头 图12 吸光管道 图13 指向性强的接收装置 我们在机器人身后平行着设置了两套一样的红外接收装置，利用两套接收头所收到的信号来判断充电器的方位，产生导航的效果，基本原理如下图14所示。 机器人正对充电站 方向偏左（左接收头无信号） 方向偏右（右接收头无信号） 图14 红外线定位的基本原理 两个红外接收器的信号接收情况与机器人方向的控制关系如表2所示。 表2 定位与控制关系 右红外接收头 （X3） 左红外接收头 （X4） 机器人方向状态 PLC的控制内容 无信号 无信号 机器人没有检测到充电站的红外信标 原地旋转并进行检测，转三圈仍检测不到，移动一个位置再旋转检测，直到发现信标为止 无信号 有信号 基本对准充电站，但机器人的方向偏左 右旋转，同时检测，直到两个接收头均有信号再直线后退 有信号 无信号 基本对准充电站，但机器人的方向偏右 左旋转，同时检测，直到两个接收头均有信号再直线后退 有信号 有信号 机器人正对充电站 直线后退可到达充电站并与充电站实现电极的对接完成充电 实际制作中发现，这套导航系统还是存在一定的误差