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第 25卷第 6期 控 制 理 论 与 应 用 V0l1．25NO．6 2008年 12月 ControlTheory Applications Dec．2008 文章编号：1000—8152(2008)06—1045—04 具有控制时滞的离散系统的无抖振滑模控制 唐功友，吕杉杉，董 瑞 (中国海洋大学信息科学与工程学院，山东青岛266100) 摘要：研究含时滞的线性离散系统的变结构控制问题．首先将之简化为不含时滞项的线性离散系统．然后对简化 系统提出一种新的无抖振滑动模态控制算法．该算法使滑模控制分为两个阶段，当系统轨迹在滑模某邻域以外时， 利用传统的到达控制律使系统状态轨迹单调趋近滑模面；当系统轨迹进入该邻域内，无抖振控制律使其轨迹一步 到达滑模面．该控制律有效地削除了由离散系统解轨迹的不连续性产生的抖振现象．仿真结果表明了这种方法的 有效性． 关键词：离散系统；时滞系统；滑动模态；无抖振；变结构控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A Chattering-freesliding—modecontrolfordiscretesystemswith time-delay TANGGong—you，LOShan—shan，DONGRui (CollegeofInformationScienceandEngineering，OceanUniversityofChina，QingdaoShandong266100，China) Abstract：Ihispaperconsidersthevariablestructurecontrolforlineardiscretesystemswithtime—delay．Theoriginal 、 discretesystem wiht time-·delayissimplifiedtoalineardiscretesystem wihtouttime-·delay．A new chattering-．freesliding-． modecontrolstrategyisdesignedofrthissimplifieddiscretesystem．Thecontrolalgorithm divideshtecontrolprocessinto twophases．Whenhtesystemtrajectoryisoutsideofthegivenneighborhood，theconventionalreaching—controllawisused todrivethetrajectorymonotonicallytowradtheswitchingsurface．Whenthetrajectoryisinsidetheneighborhood，the chattering—freecontrollawdriveshtertajectorytohteswitchingsurfacepreciselyinonestep．Thiscontrolalgorithmelim— inatesthesliding—modechatteringcausedbythediscontinuityofhtediscretesystem ．Thenumericalsimulationvalidates theproposedapproach． Keywords：discretesystems；time--delaysystems；slidingmode；chattering·f·ree；variablestructurecontrol 1 引言 (Introduction) 的过程 中，运用变结构控制方法控制温度[22]