回转体形貌测量中的相机自标定.pdfVIP

第 19卷 第 8期 光学 精密工程 Vo1．19 No．8 2011年 8月 OpticsandPrecisionEngineering Aug．2011 文章编号 1004—924X(2011)08—1957—07 回转体形貌测量 中的相机 自标定 李雅倩，林洪彬 (燕山大学 电气工程学院，河北 秦皇岛066004) 摘要 ：为实现 回转体形貌测量系统的相机 自标定，研究了回转体对象的透视投影特性，提出了一种基于被测 回转体对象 自约束特征的摄像机 内、外参数 自动标定方法。首先，利用被测场景中回转体截面特征易于提取的特性，从测得图像提 取场景中的截面椭圆，利用正交于回转轴的截面椭圆求取圆环点的像，并结合极线约束建立绝对二次曲线像的全约束方 程 ；然后 ，通过对求取的绝对二次 曲线矩阵进行 Cholesky分解获得相机 的内参数 。其次，在求得的内参数矩阵的基础 上 ，通过 回转轴和截面图像 的成像特点建立测量系统外参数方程 ，求解测量系统外部参数 。实验结果表 明，利用本文方 法进行相机 内参数标定的精度优于 0．95 ，外参数标定精度优于 5．6 。该方法只需利用被测对象 自身几何约束，不需 任何标定板和标定块 ，标定过程简单有效，能够满足工程实际需要 。 关 键 词 ：形貌测量 ；回转体 ；标定 ；圆环点 ；极线约束 中图分类号：TP391．4；TP212．12 文献标识码 ：A doi：10．3788／OPE1957 Cameracalibrationinmorpholo measurementofaxisymmetricbody LIYa—qian，LIN Hong—bin (InstituteofElectricalEngineering，YanshanUniversity，Qinhuangdao066004，China) *C0rrP 0 gauthor，E-mail：honphin@ysu．edu．cn Abstract：Torealizetheautomaticcalibrationofthecamerausedinmorphologymeasurementofanax— isymmetricbody，theperspectiveprojectioncharacteristicsoftheaxisymmetricbodywereinvestiga— ted，andaautomaticcalibrationmethodforintrinsicandextrinsicparametersofthemeasureingcam— erawasproposedbasedon selfconstraintcharacteristicsofmeasuredaxisymmetricbody．Firstly，by utilizingtheextrationofsectionfetureseasily，theellipsesintheimagesofaxisymmetricbodycross sectionswereestimatedtoobtaintheimagesofthecircularpoints．Then，combiningwiththeepipolar constraint，theful1constraintequationsoftheimageforan absoluteconicwereestablishedandcom- putedtoobtainthecameraintrinsicparametersbyCholesky’Sfactorization．Secondly，basedon the intrinsicmatrixofthecamera，theextrinsicparameterequationswereestablishedbyusingtheimage ofthesymmetryaxisand crosssectionsto solvetheextrinsicparameters．Experimentalresultsi