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第24卷 第7期 传 感 技 术 学 报 2011年 7月 CHINESE JOURNALOFSENSORSANDACTUATORS M ethod ofAttitudeAngleM easuringBased on DisappearPointLookup in3D Rec0nstructi0n ofRoad Surface CAO Yu ，FENG Ying ，YANG Yuntao ，ZHAO Lishuang ，XIANG Renqiang ，XU Wei ，1．TheCollegeofoptoelectronicScienceandEngineering，NationalUniversityofD eTechnology，Changsha410073，China；、 ＼2．Theartillerybrigadeofthe20thgrouparmy，QueshanHenan463200，China ／ Abstract：Intheapplication of3D reconstruction oftheroad surfaceofhighwayorrunway，amethodofattitude anglemeasuringbasedondisappearpointlookupwasproposed torevisethe3D reconstructionresult．Theheading angleandpitchingangleweregainedbypicking—uptheroad’Sdisappearpointinthephotographofforwardview， thenwiththevelocityinformationofthecar，thevehicle’Strackcanbegained．Atlast，the3D reconsturctionresult canberevisedbytheinformationofvehicle’Strack，andthenthe3D appearanceoftheroadsurfacecanbegained． Theexperimentshowed thatthe attitude angle gained by thismethod arrived atahigh precision and the 3D appearanceoftheroadsurfaceinosculatedwellwiththeactualroadsurface． Keywords：3D reconstruction；attitudeanglemeasuring；disappearpoint；laserscanner EEACC：4100 doi：10．3969／j．issn．1004-1699．2011．O7．029 基于灭点查找的姿态角测量方法在路面三维重建中的应用水 曹 毓 ，冯 莹 ，杨云涛 ，赵立双 ，向仁强 ，许 伟 ／1．国防科学技术大学光电科学与工程学院，长沙 410073；、 ＼2．第20军炮兵旅，河南 确山463200 ／ 摘 要 ：在对机场道路或高速公路直线段等平直路面的三维重建应用中，针对道路平直的特点，提出了基于灭点查找的姿态 角测量方法来校正扫描仪获取的路面三维重建结果。该方法通过提取前视图片中道路灭点的像素坐标来获取运载平台实时 的航向角和俯仰角信息 ，在此基础上结合运载平台的速度信息获得行驶轨迹 ，最后以行驶轨迹为参考对扫描仪获得的点云数 据进行配准，从而获得真实路面场景的三维形貌。实验结果表明，该方法获得 的姿态角精度较高，利用此方法重建后的路面 三维形貌与实际情况达到了较好的吻合。 关键词 ：三维重建；姿态角测量；灭点；激光扫描仪 中图分类号 ：TP212．14 文献标识码 ：A 文章编号 ：1004-1699(2011)07-1081-06 基于多传感器信息融合的路面三维重建技术广 感器 ，前者应用于航 向角的测量 ，后者可以用来测量 泛应用于高速公路及机场跑道等路面损毁状况的自 相对于水平面的倾角变化量。理论计算和实验证 动检测领域。在道路快速维修能力建设中，毁伤程