描述变胞机构构态变换的一种新方法及其在构型综合中的应用.pdfVIP

第47卷第 l5期 机 械 ‘工 程 学 报 v61．47 No．15 2011年 8 月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Aug． 2011 DoI：10．3901， E．2011．15．001 描述变胞机构构态变换的一种新方法 及其在构型综合中的应用水 杨 飞 陶建国 邓宗全 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150001) 摘要：通过分析变胞机构的拓扑构态变换过程，提出一种能描述杆件减少过程中任意杆件合并的矩阵表达新方法，此方法不 需要进行行列变换就可得到简洁的终态矩阵，且不影响原机构杆件的编号。以此方法为基础，阐述杆件数增加或不变的变胞 机构拓扑构态变换的数学描述和实现方法。根据变胞机构构态变化规律和平面机构构型综合的拓扑相关性，提出基于变胞机 构拓扑构态变换的数学描述进行平面闭链机构构型综合的新方法，给出单 自由度闭链构型综合的实现方法和步骤，并以8杆 机构构型综合为例进行应用说明。 关键词：变胞机构 构态变换 图论 邻接矩阵 构型综合 中图分类号：TH112 New M ethodtoDescribetheStructureChangingofM etamorphic M echanismsandItsApplicationinStructureSynthesis YANGFei TAO Jianguo DENG Zongquan (StateKeyLaboratoryofRobotTechnologyandSystem，HarbinInstituteofTechnology,Hrabin150001) Abstract：A new matrixexpressionisputforwardthroughanalyzingmetamorphicprocesses．Itcandescribearbitrarylinkthatis attachedtona otherintheprocessoflink -decreasing，compact-finalmatrixcanbeachievedwithoutrOW-columntransformationand initialconfigurationlinknumbersalenotchnaged．Basedonhtismehto~ newmatrixdescriptionaboutlink-increasingorlink unchangnigni configurationchangnigispurposed．Inview ofplnaarsingledegreeofrfeedom andclosedchani structuresynthesis， wiht new matrixexpressionnaddescriptionandgraphhteory,anew mehtodisobtainedbasedonthemetamoprhicprincipleof metamoprhicmechanism，anddetailstructuresynhtesiznigstepsare given．Asallexample，htesnythesismehtodisdemonstratedwiht hteaidofplna arclosedkinematicchainswiht eightlinksna dsinglede~eeofrfeedom． Keywords：Metamorphicmechanism Configurationchange Graphhteory Adjacentmarx Structuresynthesis 掉。如此，在对任意杆件进行合并时，就需要通过 0 前言 不断的行列变换将被合并杆件的邻接关系转移到末 行末列进行消除 ，使得计算量大为增加，结果并 变胞机构于 1998年首次被提出以来 l【J，其研究