角矢量空间理论.pdfVIP

第 36卷 第 6期 河南师范大学学报 (自然科学版) Vr0Z．36 N0．6 2OO8年 l1月 ，D‘“rnzo，He咒n N0r，nZU rs (Nn￡“r口zSc竹c) N0 ．2OO8 文章编号 ：1OOO一2367(2O。¨8)O6一O136一O3 角矢量空间理论 靳永双 ，赵汝顺 (辽宁科技大学 理学院，辽宁 鞍山 ll4。02) 摘 要 ：利用质点角位移矢量复合的公式和两次绕相交轴有限转动的角位移矢量复合的公式，定义了三维角 矢量及其运算规则，创立了角矢量空间的基本理论体系．结果表明，不但质点的运动和刚体的有限转动都能用这种 全新的理论体系来描述，而且 ，还揭示了质点运动和刚体转动的各种关系式，其关系式简洁，物理意义突出． 关键词 ：角矢量；角矢量空间；角位移矢量；角位置矢量；四元数 中图分类号：04l2．1；0411．1 文献标识码 ：A 文献[1]通过建立一种曲线坐标系，即指数坐标系，定义了描述质点位置的角位置矢量 8，并将位置矢量 r写成指数形式或四元形式 r— re ， (1) 式中 “”表示四元数乘法 ，，l为基轴的基矢．设质点在 时刻的角位置矢量为0，位置矢量为r，质点在 。时 刻的角位置矢量为 O。，位置矢量为 r．令 r相对 r角位移矢量为8 有 e 一 e e ， (2) e 1== e ( e一1， (3) (2)或 (3)式就是质点相对角位移矢量 的复合公式． 文献[2]通过引入了描述刚体有限转动角位置矢量a，将刚体上任一质点的初始位置rA，与有限转动a后 的该质点位置 r 的关系可写成r 一 号 rA e号，上式就是用有限转动角位置矢量描述刚体转动位置的 公式．设刚体在f时刻的有限转动角位置矢量为a，在 ￡时刻的有限转动角位置矢量为a， 时刻至f时刻 的相对有限转动角位移矢量为 ，有 e专 一 e号 号 ， (4) 一 等 一 ， (5) (4)或 (5)式就是描述刚体绕相交轴两次有限转动的相对转动角位移矢量的复合公式 ． 本文将以(2)和 (4)式 的结果出发 ，利用微分几何 的知识 ，给出三维角矢量的定义及三维角矢量的运算规 则 ，尝试将这些研究成果归纳为一种新的矢量空间理论——三维角矢量空间，并对角矢量空间进行理论上的 初步探索 ，使矢量空问理论成为简洁而实用的理论． 矢量的取模 (取余)运算 模数从物理意义上讲 ，是某种计量器的容量．例如 ，日常生活中用的钟表 ，模数就是D一12．钟表计时的 方式是：达到 12就从零开始 (扔掉一个 12)，这在数学上是 “取模 (取余)运算 (mod)”，“ ”是 C++语言中 求除法余数的算术运算符．本文 中将借用这个符号定义数 (或标量)取模 (取余)运算．例如：14 12— 14mod12===2mod12一一1Omod12．上式之所 以成立 ，是 因为 2与 1o是互补 的(2+1O一12)，并可以任意规定 取模 (取余)运算后的取值范围：一6 是6或 O 忌12． 因此，在 维矢量空问中，也可 以这样定义模矢量系统和矢量取模(取余)运算：对任意 维矢量A，有 收稿 日期 ：2()O8一O8—22 作者简介 ：靳永双 (1959一)，男，辽宁葫芦岛人 ，辽宁科技大学副教授 ，主要从事理论物理及物理学 中数学理论 的研究 第 6期 靳永双等 ：角矢量空间理论