基于运动预测和阻抗控制的未知受限机构操作.pdfVIP

第 33卷第 5期 20l1年9月 机器人 ROBOT 、，0S1e．3p3．NO．5 2011 ． ， DoI：10．3724／SRJ．1218．2011．00563 基于运动预测和阻抗控制的未知受限机构操作 孙逸翔 ，陈卫东 ，2 (1．匕海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室，上海 200240； 2，哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 黑龙江 150001) 摘 要：针对服务机械臂操作各种未知受限运动机构的需要，提出 一种基于运动预测和阻抗控制的控制方 法，本方法采用试探一预测一修J下的滚动操作策略，通过阻抗控制保证机械臂与未知受限机构交互的柔性．首先试探 受限机构的运动能力，根据已有操作臂运动轨迹估计受限机构的运动模型，然后预测受限机构的运动方 向，进而修 机械臂的运动轨迹，并根据交互作用强度动态调节运动速率．基于．L述连续滚动调节，提高了机械臂对未知受限 机构操作的安伞性和效率．配置 6维腕力 ／力矩传感器的6自由度辅助机械臂的开 门实验，证明丫所提方法的有效 性 ． 关键词：受限机构；机械臂；运动预测；阻抗控制 中图分类号：TP24 文献标识码：B 文章编号：1002—0446(2011)一05—0563—07 OperatingUnknownConstrainedM echanismsBasedonMotion PredictionandImpedanceControl SUN Yixiang -“．CHEN Weidong (1．KeyLaboratoryofSystemControlandInformationProcessing，MinistryofEducationofChina，ShanghaiJiaoTongUniversity Shanghai200240，China； 2．StateKe3LaboratoryofRoboticsandSystem，Ha~inInstituteofTechnology，Ha~in150080，China) Abstract：Inordertomeettheneedsforassistiverobotmanipulatorsinoperatingvariousconstrainedmechanisms，acon— trolmethodbasedonmotionprdeictionandimpedancecontrolisproposed．A rollingmanipulationstrategyofexploration- prediction—adjustmentisemployed，throughimpedancecontroltoprovidecompliantinteractionbetweentheassistivemanip— ulatornadunknownconstrainedmechanisms．Firstly,themotioncapabilityoftheconstrainedmechna ism iSexploredtobuild itsmotionmode1accordingtothepassed