无刷直流电动机的自抗扰控制设计.pdfVIP

{皈持电棚 2叭年第9期 驱动 … … … 一 ． … … … … … … … … … … … … … … … … --_ --_… … -一_ … … 一--… … … … … … 一 … … 。-‘ ／ 纬 … … 无刷直流 电动机的 自抗扰控制设计 李运德，张 淼 (广东工业大学，广东广州510006) 摘 要：针对无刷直流电动机控制系统存在速度和转矩脉动等因素的影响，提出利用 自抗扰技术设计一阶自抗 扰控制器，实现对无刷直流电动机的有效控制。通过采用扩张状态观测器 、跟踪微分器和非线性状态误差反馈相结 合而成的控制器，把系统 自身模型的不确定性当作系统的内扰，自动检测并补偿控制对象的内外扰，因而适合于无 刷直流电动机这类难以得到精确模型的控制。该控制系统能对转矩脉动进行抑制 ，同时改善速度的跟随性能和稳 态性能。仿真结果显示该控制策略具有响应速度快、无超调和转矩脉动小等特点，对不确定性和外部扰动变化有较 强的适应性和鲁棒性 ，证明了无刷直流电动机 自抗扰控制的有效性。 关键词：无刷直流电动机；自抗扰控制器；跟踪微分器；扩张状态观测器 ；非线性状态误差反馈 中图分类号：TM33 文献标识码：A 文章编号：1004—7018(2011)09-0039-03 Auto-Disturbance-RejectionControlDesignofBrushlessDCMotors LIYu12--de．ZHANGMiao (GuangdongUniversityofTechnology，Guangzhou510006，China) Abstract：FortheinfluenceofspeedandtorquefrombrnshlessDCmotor(BLDCM)controlsystem，auto—disturbnaces — rejectiontechnologywasproposedtodesignfirst—orderauto-disturbance—rejectioncontrol(ADRC)andeffectivelycontrol BLDCM．Theextendedstateobserver(ESO)，trackingdifferentiator(TD)andnonlinearstateerrorfeedback(NLSEF)were usedtocomposeacontroller，theuncertaintyofsystem wastakenasaninternaldisturbance，na dtheinsideandoutsidedis— turbanceswithcontrolobjectwereautomaticallydetectedandcompensated．Itissuitabletocontrolsuchimprecisemodelsas BLDCM．Thecontrolsystem cansuppressthetorquerippleandimprovethespeedperformnace．Thesimulationresultsre— vealthatthecontrolstrateyg havemanyadvantageslikefastresponse，noovershootandsmalltorqueripple，andhavestrong adaptabilityandrobustnesstotheuncertaintiesandhteexternal disturbancechanges．ItprovestheeffectivenessofhteADRC． Keywords：BLDCM ；ADRC；TD；ESO；NLSEF 服PID的先天不足，而提出的新的控制技术。该控 0引 言