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蜘蛛型高空作业平台控制策略研究 Researchofcontroltacticofspider-typeaerialworkplatform 龚运洲，毛赘翔 GONG Yun—zhou，MAOYun—xiang (北京京城重工机械有限责任公司，北京 100107) 摘【 要】根据蜘蛛型高空作业平台的工作方式和特点，采用可编程控制器作为控制系统的核心，通过硬件 和软件相结合的控制策略来实现对整车的控制，满足整车对实时性、可靠性、安全性的要求。 [关键词】高空作业平台；蜘蛛型；控制策略；硬件 ；软件 随着国民经济的快速发展 ，船体和飞机机身 电压能达到50V；模拟输入分辨率高，能达到12 的安装、清洗、装饰以及维护工作需要一种小巧 位 ；还有很好的密封性，采用了AMP的高防护等 且能把人送到指定高度的机械。为满足此要求 ， 级汽车接插件。 我们研制出了一种形似蜘蛛的高空作业机械 ：蜘 整车还选用了长度角度传感器、载荷传感 蛛型臂架高空作业平台。这种高空平台要求整车 器 、测吊篮角度的水平仪、测底车倾斜角度的水 控制精度高、实时性强、安全性高。本文提出了 平仪、测支腿着地与否的微动开关、测支腿压力 一 种新的控制策略，来满足这种作业平台的苛刻 的压力传感器 、测转台对中的接近开关等。控制 要求。 器通过读取这些传感器的信号，判断运算，实现 整车的控制 。整车的控制系统硬件连接如 图1所 1 控制系统硬件 刀 。 蜘蛛型臂架高空作业平台选用了TTControl 公司的TTC200控制器作整车的主控制器，它符合 圈 IEC61508国际标准 ，具有TTP的单机版本和网络 版本 ，分别达fjlSIL2 (安全完整性水平)和SIL3 圈 日 块 伸 的要求 ，具有以下优点：操作温度和存储温度范 一 线 帆 转 围广 ，为一40～85℃；供 电电压宽，为9～32V； 允许的峰值 电压高，能达~Jj45v；空载 电流小 ； 母 ⅡⅡC洲总线 霉’避一 CPU运算速度快 ，能达g]140MHz；通讯接 口多， 匣 囹 团 四 有2路CAN2．0B接 口，l路RS232接 口，1路LIN接 团 口，1路TTP接 口；具有看门狗电路。 图1 控制系统硬件连接 整车选用了3个HESMOR公司的HS-IO-39 2 控制系统软件 型号I／0模块作为对TTC200控制器I／O点数的补 蜘蛛型臂架高空作业平 台控制系统采用 充扩展。此模块专门针对移动机械行业所设计 ， Codesys2．3软件对整车的控制逻辑及算法进行了 具有 以下优点：供 电电压宽，为9～30V；功耗 编写，采用HS—IO一39(V2．1)软件对整车的I／O端 低，静态 电流仅50mA；过压保护功能强，最大 口进行设定。 54 2012(04)CONsTRucTlONMECHANIZATION 2．1 控制软件Codesys2．3介绍 置 ，臂架需要伸缩和变幅，转台需要进行回转 ， Codesys2．3具有控制方