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中国科技论文在线
基于倒立摆控制系统的网络化实验室的研
究与开发
李鹏飞，庄迁政，赵洪一，刘国平**
5 （哈尔滨工业大学航天学院，哈尔滨 150001）
摘要：倒立摆系统作为一个经典运动控制系统，倒立摆的实验教学早已普遍推广，但少量的
实验设备与逐年递增的学员数量形成了突出的矛盾，因此建立了一个以倒立摆为载体的网络
化实验系统无论对理论研究还是工程应用都有着至关重要的意义。本文就在对倒立摆控制系
统研究的基础上经过大量实验调试后成功实现了基于 LQR 控制算法的倒立摆本地实时控
10 制。在此基础上，我们应用NCSLab 系统平台完成了倒立摆的网上建模与仿真，最后搭建了
一个运行稳定、抗干扰能力强的倒立摆网络化实验室，为这类对象的网络监控提供了一个可
行性方案。
关键词：控制理论与控制工程；倒立摆；网络化控制；能量反馈；LQR 控制
中图分类号：TH133
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The research and development of networked laboratory
based on inverted pendulum control system
Li Pengfei, Zhuang Qianzheng, Zhao Hongyi, Liu guoping
(Sa School,Harbin Institute of Technology, Harbin 150001)
20 Abstract: Experimental teaching based on Inverted pendulum has long been popularized, but a
striking contradiction was gradually formed between a small amount of laboratory equipments and
a increasing number of students , so establishing a networked control system based on inverted
pendulum is not only significant for theoretical research, but also meaningful for engineering
application. In this paper, we analyze the model of inverted pendulum model. After a large
25 number of experiments, we realize real-time control of inverted pendulum based on LQR control
algorithm. On the Ncslab platform, we gradually complete the online modeling and simulation of
inverted pendulum, And finally, a stable, strong anti-jamming networked control system which
provides a feasible plan for n
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