堆垛机自适应模糊优化控制方法研究.pdfVIP

l 訇 化 堆垛机 自适应模糊优化控制方法研究 Theresearchofadaptivefuzzyoptim izationcontrolm ethodforstacker 王鑫国，陆金桂 WANG Xin-guo．LUJin—gui (南京工业大学 自动化与电气工程学院，南京211816) 摘 要：堆垛机是自动化立体仓库的关键设备，堆垛机的运行速度决定了自动化立体仓库的工作效率。 本文研究了堆垛机的最佳运行速度与堆垛机的载货重量、载货高度和运行状态的关系，并使 用模糊优化控制方法建立了堆垛机最佳运行速度与载货重量、载货高度、堆垛机运行状态之 间的关系模型。设计了基于模糊优化控制技术的堆垛机速度优化控制系统，提高了堆垛机的 工作效率。 关键词：模糊控制；堆垛机；优化控制；自动仓库；模糊优化 中图分类号：TP273 文献标识码 ：A 文章编号：1009—0134(201o)11(下)～0086—04 Doi：10．3969／i．issn．1009-0134．2010．1(下)．32 0 引言 1 堆垛机最佳运行速度与堆垛机载货 堆垛机的工作效率是 自动化立体仓库工作效 重量、载货高度及启停状态的关系 率的瓶颈，提高堆垛机工作效率的关键是提高堆 对于相同的载货重量，堆垛机的载货高度越 垛机 的运行速度 ，但堆垛机 的运行速度提高 以 高，堆垛机 的重心越高 ，运动时产生的力矩越 后，会增大堆垛机运行时的振动和噪声 ，为 了 大，立柱的变形和堆垛机的振动量也就越大，其 保证堆垛机 的安全运行 ，堆垛机 的运行速度是 最高允许速度越小。 有限制的…。另外，堆垛机在启动和停止时也必 对于相同的载货高度 ，载货重量越大 ，轮子 须对运行速度加 以控制，从而保证堆垛机 的启停 与轨道 的摩擦力越大 ，堆垛机 的振动量也就越 平稳和精确定位 。 大，其允许的最高速度越小。 堆垛机运行速度的常规控制方法是有级换挡 另外，堆垛机启动过程 中，速度应该逐步提 调速。即堆垛机具有几个固定的运行速度(如高、 高 ，以减少对堆垛机的冲击；堆垛机接近 目标货 中、低速3种速度)，堆垛机启动和运行过程中使用 位时，速度应该逐步减少，货位定位准确后，速 高速运行，接近 目标位置时将速度降为中速，快 度减为零 。 到 目标位置时，采用低速运行，以便精确定位 。 通过上面的分析可知 ，对于高速堆垛机运行 这种调速方式的缺点是速度切换有阶跃性 ，对堆 速度的优化控制应该做到如下几点： 垛机有一定的冲击。 1)堆垛机的速度尽量快； 堆垛机 平稳运行过 程 中通 常采用恒 速运 2)堆垛机的速度变化尽量平滑； 行 ，国 内外查到 的关于堆垛机速 度控 制 的论 3)不同载货高度采用不同的运行速度 文 ，大部分都是研究堆垛机速 度控 制 的稳定 4)不同载货重量采用不同的运行速度 性 ，如采用模糊PID或串级控制实现堆垛机速度 5)启动过程速度逐步提高 的平稳控制 。 6)货位对准过程速度逐步降低 事实上，堆垛机的运行过程 中，随着工作状