卡前列素氨丁三醇防治产后出血的临床研究.pdf

设 计 -矗}l究 汽车科技第6期2010年11月 doi：lO．3969／j．issn．1005-2550．2010．06．005 害童 侧沸蓝触 日 黉豫 褚端峰，李刚炎 武汉理工大学 机 电工程学院 ，武汉 430070) 摘要 ：本文采用牛顿 欧拉方法 ，建立客车在纵向、横向、侧倾与横摆等方向的底盘四 自由度 (4一DOF)复杂模型。针 对客车防侧翻控制要求 建立适合控制设计 的简化模型。然后 ，采用横向载荷转移率来判断客车侧翻临界状态 ，并将 其作为客车侧倾动力学稳定性 的控制 目的。运用滑模控制方法 ，设计控制器。最后 ，以模拟客车极 限行驶工况的 Fishhook和 卜turn为系统的扰动 ，仿真研 究控制器的功能与性能。 关键词：防侧翻：横向载荷转移率 ；滑模控制 i客车 中图分类号 ：U469．1 文献标志码 ：A 文章编号 ：1005—2550(2010)06一oo20—07 SimulationResearchonAnti-rolloverControlforBUS CHU Duan-ofng，LIGang—yan (SchoolofMechanicalandElectronicEngineering，WuhanUniversityofTechnology，Wuhan430070，China) AbstractsBasedontheNewtonian—Eulermethodoloyg，a4-DOF (degreesoffreedom)chassisdynamicscomplexmodel includinglongitudinal，lateral，rollandyawmotionshasbeenestablished．Accordingtorequirementsoftheanti—rollover controlofbuses，asimplifieddynamicsmodelhasalsobeenestablishedforcontroldesign．Moreover，thelateralload transferratioisusedtopredictthecrucialstateofbusesrollover．Thisratiocouldbeusedasthecontrolobjectformain— tainingtherollstabilityofbuses．A controllerhasbeendesignedwiththeslidingmodecontroltechnology．Finally，asim- ulationforevaluatingthefunctionalityandperformanceofthecontrolsystem isdonethroughFishhookandJ-turnsteering m aneuVers． Keywords：anti—rollover；lateralloadtransferratio；shidingmodeeonfrol；bus 随着人 口的增长，城市的不断扩大，城市之间的 要。公安部发布的数据显示，客车事故率在我国也一 联系 日益密切，以相邻城市或某个区域城市所组成 直居高不下，其中2007年因营运客车交通事故而导 的城市群正 日益成为拉动经济快速发展的有力引擎。 致的人员伤亡就达三万多人E53。 然而 ．随之而来的交通安全也成为了制约经济发展的 侧翻是引起客车交通事故的主要原 因之一 ，客 突出问题。据美国道路与交通安全协会 (NHTSA)统 车防侧翻控制系统是主动安全技术的组成部分。随 计，每年在美国有超过六百万交通事故 ，其中有近四 着控制技术、通信技术和计算机技术的发展 ，客车主 万起严重交通事故。其中，由于车辆操纵失控所造