管道清扫机器人的三维建模及快速成型毕业设计说明书.docVIP

毕业设计说明书 题 目： 管道清扫机器人的三维建模及快速成型 学 校： 开封大学 院 系： 机电工程学院 专 业： 机电一体化 姓 名： 李清范 学 号： 2009061350 指导老师： 祁和义 二零一一年十二月一日 管道清扫机器人的三维建模及快速成型 【摘要】 本设计重要介绍了管道清扫机器人各零部件并基于Pro/ENGINEER Wildfire 4.0对各零部件进行三维建模、装配及仿真运动。最后在CatalystEX 4.1中进行快速成型加工，加工出来模型。并录制了装配、仿真及CatalystEX 4.1加工过程操作视频。 【关键词】 管道清扫机器人 建模 装配 仿真 快速成型 目录 1 绪 论 3 2管道机器人的结构概述 3 2.1管道清扫机器人的重要零部件 3 2.2尺寸及运动结构 3 2.3管道机器人的组成 3 3重要零件的建模过程 4 3.1机器人底盘的设计 4 3.2旋转台的生成 4 3.3动臂的生成 5 3.3.1前动臂的生成 5 3.3.2后动臂的生成 5 3.4液压筒和液压柱的生成 5 3.4.1液压筒 5 3.4.2液压柱 6 3.5链条的生成 6 3.5.1链节的绘制 6 3.5.2轨迹线的绘制 8 3.5.3链条的组装 8 4管道机器人的装配 11 4.1液压模块装配 11 4.2齿轮和链条的装配 14 4.3底盘、轴、齿轮链的装配 15 4.4总体的装配 15 5机构仿真 16 6快速成型 18 6.1快速成型的概述 18 6.2 快速成型加工过程 19 7结论 22 8参考文献 23 附录 23 1 绪 论 本设计重要是针对其外型建模及运动机构仿真方面做了较深的研究，是采用pro/E4.0对管道清扫机器人进行三维建模、装配及仿真，并学会了用CatalystEX软件对三维模型的处理后在快速成型机上成型，使自己又学会了怎么操作立体打印机。本设计说明书重要采用了叙述加图片相结合的方法对整个建模过程进行阐述。 2管道机器人的结构概述 2.1管道清扫机器人的重要零部件 我设计的管道清扫机器人采用履带链条传动，这样设计有好多优势，增加管道壁摩擦面积，承重能力强；方便节能，使其清洁效果更好。它重要有机架主体、齿状论、链条、动臂、液压缸、液压轴、挠性毛刷、连架、摄像头、照明灯、传感器等一些小零件。通过遥控实现对机器人的控制。 2.2尺寸及运动结构 机器人长*宽*高=500*240*400 链条传动、通过液压系统及电机来控制机器人的活动。 2.3管道机器人的组成 图 1结构重要零件分布图 （1—旋转台、2—销钉、3—动臂1、4—动臂2、5—挠性刷、6—刷轴、7—液压柱、8—液压筒、9—齿轮、10—底盘、11—链条） 3重要零件的建模过程 本章节主要介绍用pro/E4.0的常用特征对管道机器人进行三维造型，用到的工具有拉伸、拉伸除料、旋转、镜像、阵列等，一般不是很复杂的零件简单的拉伸特征都能完成要求。 3.1机器人底盘的设计 首先新建一个文件，类型选择零件、实体，去掉缺省模式，选择合适的单位。选择合适的草绘平面，进行草绘，草绘后进行基本特征的创建。创建的特征如图 2所示。 图 2 机器人底盘 3.2旋转台的生成 旋转台一方面和机器人底盘相连接，另一方面旋转台要和动臂连结在一起，使动臂随转台旋转。在整个过程中至关重要。用到了拉伸，镜像等工具。如图3所示。 图 3 旋转台 3.3动