关于昆虫步态运动时神经控制机理的动力学分析.pdfVIP

第 7卷第 1期2009年3月 动 力 学 与控 制 学报 V0l_7No．1 1672-6553／2009／07(1)／029-6 JOURNALOFDYNAMICSAND CONTROL Mar．2009 关于昆虫步态运动时神经控制机理的动力学分析水 张健鹏 王如彬 沈恩华 张志康 (华东理工大学信息科学与工程学院认知神经动力学研究所，上海 200237) 摘要 在JohnSchmitt和PhilipHolmes工作基础上建立一个考虑阻尼效应的昆虫LLs(1ateralleg—spring)模 型，并在 MATLAB环境下对其步态运动进行计算机数值模拟，对昆虫在水平面爬行步态进行分析，发现考虑 阻尼的模型更符合实际情况 ，并表现出更好的稳定性 ，证明了由力学和几何定理主导的控制行为在维持昆 虫爬行的稳定性方面起到了十分重要的作用，从而减轻了神经系统的负担，同时也说明了引人阻尼在提高 运动稳定性方面发挥的作用． 关键词 运动认知，控制规则 ，LLS模型，爬行步态，几何力学 ，预反射 统的工作效率．Brown与 Loeb将这种零滞后的，神 引 言 经肌肉骨骼系统对扰动的固有响应定义为预反射 运动认知活动是人类以及其他智能生物接受周 (preflex) ．这里面所说的力学与几何定理，指的 围环境信息，与外界进行相互作用和赖以生存的自 是昆虫肢体姿态所决定的几何、力学的关系(见图 然过程¨J．爬行和行走是有足动物的一项基本的运 2至图4的几何关系和力学模型)，在维持昆虫爬 动形式．步态运动的研究在研制行走机器人、研制智 行的稳定性方面起到了重要作用．也就是说，我们 能义肢和康复工程等方面具有广泛的应用前景． 假设在基本的几何、力学关系的作用下，昆虫爬行 生物的步态控制是有层次的和模块化的．一个 的肢体间的姿态能够维持爬行时的运动稳定性．传 基本的步态控制依赖于三个层次的不同控制 回路 统的方法是通过一定的控制作用，使控制对象达到 共同作用．处于最底层的是神经 一力学控制层 ，其 一 定的姿态，从而达到行走的稳定，例如本 田公司 主要作用是神经对一定的身体姿态做出反应，从而 生产的人形机器人 ASIMO就以这种形式实现控 触发或调整肌肉的作用以保证步态的稳定．第二层 制．而本文在前人的工作基础上则提出了另一个可 是 CPG(CentralPatternGenerator)控制的前馈 回 能性，即在很少的神经控制作用下，仅仅遵循基本 路，通过适当地调节 CPG网络和运动神经元的输 的动力学及几何关系，也能够达到稳定的爬行运 出，并与感觉反馈驱动的反射相配合，使动物的步 动．这种被动的动态行走方式能够表现出较高的能 态更加灵活稳定．在最高层的皮层活动区，动物通 效与较好的稳定性，且行走姿态也比较 自然．这为 过对环境变化的感知能力调整步态之间的节律 以 我们进行行走机器人的研究提供了新的思路． 改变移动方向和速度来实现掠食或 自卫行为_2]． 本文将在 JohnSchmitt等人工作基础上建立了 步态控制的各个模块之间，各个层次之间相互 一 个昆虫爬行运动的更接近于实际情况的力学模 作用，相互耦合来实现稳定而高效的行走或爬行． 型，在给定的速度下，本文考虑 昆虫步态的底层控 生物步态的各控制层在相互耦合的同时保持一定 制，即力学一神经控制层，通过对模型的