预测式负反馈之参数整定（位置式PID的增量型式之参数整定.pdfVIP

预测式负反馈之参数整定（位置式PID的增量型式之参数整定） 作者： ColeYao 97年湖南大学电气系毕业 曾在华中科大物理电子专业进修 一、预测式负反馈原理 预测式负反馈的原理是预测输出量在今后某一个时间点会出现的位置，并依 据预测到的输出量位置去调整控制系统的输入，其示意图如图一所示： （图一） 其中E(t)为在时间t时刻温度控制系统的当前偏差，其大小为温度设定值 SetT减去t时刻的被控物体温度，极性为负，表示当前温度小于设定温度； PreK的单位为秒，表示预测的时间长度（预测深度）； PreE(t)为假定被控物体保持当前的升温速率不变，在PreK秒后被控物体的 温度误差即将到达的值，也即温度误差的预测值； 由图一可知，根据预测的温度误差来调整温控系统的输入时，有两个特点： 1）预测到的温度误差与当前温度误差有关系，在一定范围内，当前误差越大， 预测到的温度误差也越大，有点类似于PID调节中的比例调节； 作者联系方式： coleyao+126.com （使用时请将“+”用“@”代替） 2）预测到的温度误差与升温速率有关，在当前温度相同的状况下，升温速率越 快，预测到的温度误差就越大，从而可以有效避免只依据当前温度偏差进行调节 时的滞后现象，有点类似于PID调节中的微分调节； 二、预测式负反馈的调节公式 根据预测式负反馈的工作原理，可以很容易写出预测式负反馈的的调节公式 为 PreE(t)=E(t)+vT(t)*PreK，其中vT(t)为温度控制系统在t时刻的升温速 率，如果使用PWM方式控制系统中加热元件的加热元件，则有： ET(CountT):=SetT-CurT(CountT); //计算温度误差 vT(CountT):=ET(CountT)-ET(CountT-1); //计算升温速率 PreF_v:= FdK*(ET[CountT]+vT(CountT)*PreK)；//计算预测后的温度误差 if (PreF_v0) then if ((pwmpointer+PreF_v)=pwmmax) then pwmpointer:=pwmpointer+PreF_v; if (PreF_v0) then if (pwmpointer+PreF_v=0) then pwmpointer:=pwmpointer+PreF_v; //调整PWM输出 if pwmpointer0 then pwmpointer:=0; if pwmpointerpwmmax then pwmpointer:=pwmmax; //将PWM值限制在0-10000范围内（pwmmax设置为10000） CurPow[CountT]:=pwmpointer*MaxP/pwmmax; //得到在CountT秒时的输出功率，实际使用时控制PWM寄存器的值小于 //pwmpointer时开加热，大于pwmpointer时关加热，超过pwmmax归零 三、预测式负反馈中各项参数的确定 预测式负反馈控制总共有两个参数要确定，一个是反馈深度FdK,一个是预 测深度PreK，那么实际应用中这两个参数如何确定呢： 1）预测深度PreK的确定，PreK主要由整个控制系统的延时确定，通常PreK 不小于整个控制系统延时的2倍，该值越大则系统对抗系统延时的稳定性越好， 但会导致反馈深度FdK变小，从而抗温度变动能力相应减弱； 2）反馈深度FdK的确定，FdK通常越大越好，其值越大则控制系统抗温度 扰动能力越强，但FdK太大则系统会产生振荡，从而导致系统各参数劣化，通常 在PreK确定后使用仿真软件寻找一个振荡临界点再将该值乘以0.7～0.8，没有 作者联系方式： coleyao+126.com （使用时请将“+”用“@”代替） 仿真软件的就辛苦一点，在实际的控制系统上测试并记录了 四、位置式PID的增量型式之参数整定 得到预测式负反馈中的两个参数后，对于位置式PID的增量型式的各项参数 就可以确定了，其公式为PID增量:= KP*vT +KI*ET[CountT] +KD*aT； 其中KI:=FdK, （1） KP:=FdK*PreK; （2）