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餐厅服务机器人的研制与开发 餐厅服务机器人的研制与开发 宋章军 陈春杰 高桥 吴新宇 徐扬生 摘 要 餐厅服务机器人作为一种特殊的服务机器人，集成了移动机器人、多传感器信息融合和多模态人机交互等技术， 具有较高的理论价值；同时，餐厅服务机器人能够代替或者部分代替餐厅服务员为顾客服务，具有广阔的市场前景。本文 介绍了一种能够在餐厅嘈杂环境中为顾客点菜、送餐服务的餐厅服务机器人原型，并分析了其结构设计、控制系统和功能 模块设计。该餐厅服务机器人底层采用轮式移动平台，上部为人形机器人，古代女服务员形象。该机器人通过触摸屏，语 音系统以及扭腰、弯腰、转头、低头、张嘴及眨眼等动作，实现和顾客的交流。最后对自主行驶算法进行了实验验证。 关键词 餐厅服务机器人； 轮式移动机器人； 路径规划； 人形机器人 1 引言 在人民生活水平不断提高、科技日新月异的时 加拿大L.Meeden等人于1999年研制了餐厅服 [3] 代，机器人将逐步走入人类的日常生活，与人类友 务机器人Alfred ，其外形似一只企鹅。Pantelis [4] 好共处，是未来社会生活发展的必然趋势。服务机 Elinas等人于2002年研制了服务机器人José ，José 器人系统技术不仅是智能机器人发展的前沿技术， 开始采用人形，具有上半身。José和Alfred都能通 也是引领人类未来生活新模式、培育机器人新产业 过语音识别技术进行人机对话。不同的是Alfred采用 革命的一种核心技术。 人工设置路标，基于超声测距传感器信息的导航和 定位，而José采用是基于自然标志物和视觉信息进 公共服务机器人近年来得到快速发展，并且已 行导航和定位。José和Alfred在嘈杂环境下的语音 经应用到公共场所为人类服务。例如，在展览会会 识别正确率很低，并且他们与顾客的互动性还比较 场、办公大楼、旅游景点为客人提供信息咨询服务 差。José只能通过语音与顾客“交流”，这种方式 [1] 的迎宾导游机器人 ，在建筑物内或者居民区内进行 [2] 在嘈杂环境中受到很大限制；Alfred除了语音“交 自动巡视的安防巡逻机器人 等，技术上都已经比较 流”之外，通过安装在其本体上的笔记本电脑显示 成熟，已经开始走向实际应用。随着社会的不断发 脸部表情来和顾客交流，这种“交流”虽然表情丰 展进步，人们的人均收入提高，随之而来的是人们 富，但缺乏真实感。 的消费水平不断地提高，从而大大地促进了餐饮业 的迅速发展。在餐饮业领域，最繁杂的工作莫过于 台湾国立云林科技大学和吴凤技术学院合作研 [5] 为顾客点餐和送餐等服务。由于人力成本的提高， 发了餐厅服务机器人 ，第一代餐厅服务机器人采用 餐馆在服务人员的人力成本支出越来越高，如在日 电磁导航，第二代采用激光测距传感器