仿生鱼自由游动的数值模拟.pdfVIP

仿生鱼自由游动的数值模拟† 王亮 许少颖 吴锤结 ‡ 1. 河海大学水利水电工程学院, 南京, 210098 2. 解放军理工大学理学院流体力学研究中心, 南京, 211101 摘要: 本文运用自适应多重网格法和内置边条法研究了二维鱼的自由巡游, 结果表明:当鱼自由巡游 时, 摆动频率在 1.0Hz∼4.0Hz 之间，摆幅在 0.15L ∼0.22L 之间时, Strouhal 数均在 0.25 ∼0.35 之 间, 与实验结果非常吻合;此外, 游动速度与摆频和摆幅都近似呈线性关系, 为下一步的鱼群控制提供 了依据; 研究结果还表明, 鱼在均匀来流下的固定摆动和静水中的自由巡游是不等价的, 二者存在本质 的区别, 只有自由鱼才能真正反映鱼的游动状态. 本文为进一步研究鱼的起动、拐弯以及鱼群的游动和 控制打下了坚实的基础; 关键词: 自由巡游, 固定摆动, Strouhal数, 自适应多重网格法. 1. 引言 自然界在其几十亿年的演化过程中创造出千奇百怪的生物,它们以各自截然不同的、优美的 和最节约能量的运动方式往来于世界各地.但是, 至今人们对生物运动过程中涉及的流体力学 机理还知之甚少. 探索鱼类游动的奥秘,揭示鱼类运动的规律, 进而创造出最优仿生运输工具, 是人类不断追求的目标. 由于活鱼难以控制, 所以测量结果误差很大[4],而且很难观察到一些游动的细节以及进行 定量的研究. 在对游动细节的研究和定量分析方面,数值模拟可以弥补实验的不足. 目前, 由 于网格等方面的困难, 几乎所有关于鱼类游动的数值模拟研究都是将鱼固定在原地进行摆动, 来流则采用均匀来流. 也就是说, 将坐标系原点放在鱼的身上进行研究. 但鱼的实际游动是非 定常的, 鱼的游动包括了前进、侧滑、旋转、上升和下潜.因此鱼和地面构成了一个非惯性系, 在 均匀来流情况下将坐标原点放在鱼身上并不等价与在静水中将坐标原点放在地面上. 要想准 确揭示鱼类游动的奥秘就必须研究鱼类的自由游动. 2. 数值算法 本文采用有限体积法求解不可压 Navier-Stokes方程组. 计算时采用了自适应网格技术, 网格为四叉树(2D)或八叉树结构(3D), 求解泊松方程所采用的是投影法和多重网格法,对流项 的离散所采用的是二阶迎风格式. 时间离散采用的是经典的分数步(fractional-step)投影法. 在任意给定时间步 n, 假定 该时刻的速度场Un 和分数步压力p n−1/ 2 已知. 首先, 用下式计算速度的临时值U** : U**−Un 2 n+1/ 2 (1) ∆t [=−(U ⋅∇)U +ν∇ U ] † 中国科学院力学研究所非线性力学国家重点实验室、国家自然科学基金资助项目( 和江苏省自然科学基金重点课题 (#BK2003208)资助项目 ‡ Email: cjwu@ 或 cj_wu@163.com 1 然后, 将投影算子作用于U** 就可以计算出新的速度场Un+1 以及分数步压力p n+1/ 2 . 另外, 我们采用内置边条方法来实现动边界的计算. 由于流场计算时采用了局部加密的 自适应网格技术, 所以我们将边界速度设在与边界相交的网格中心, 而不是像文献[1,3]中那 样通过插值的方法在网格内部虚拟出边界来,网格中心与实际边界之间的误差可以通过边界 网格的局部加密来减小. 3. 结果分析 [4] 本文所采用的摆动规律是Wolfgang等人 通过拟合实验数据得到的. 鱼的中线随时间的变 化规律为: