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电气传动 　2008 年 　第 38 卷 　第 4 期 EL EC TR IC DR IV E 　2008 　Vol . 38 　No . 4 基于自抗扰控制器的无刷 直流电动机速度控制 1 ,2 1 1 1 任海鹏 ,张继祖 ,李琦 ,刘丁 ( 1. 西安理工大学 自动化与信息工程学院 ,陕西 西安 7 10048 ; 2 . 西安交通大学 电子与信息工程学院 ,陕西 西安 7 10049) 　　摘要 :无刷直流电动机作为一个多变量强耦合非线性系统 ,采用经典 PID 控制难以得到满意的控制效 果 。采用 自抗扰控制器来提高无刷直流电动机控制系统的动态性能和鲁棒性 , 自抗扰控制器设计过程中不需 要对象模型结构和参数的精确信息 。实验比较了 PI 控制器和 自抗扰控制器的控制效果 ,结果表明自抗扰控 ( ) 制器 ADRC 对外部扰动和电动机参数的变化具有较强的鲁棒性 。 关键词 : 自抗扰控制器 ;无刷直流电动机 ;鲁棒性 中图分类号 : TP276 　　　　文献标识码 :A Brushless DC Motor Speed Control Based on Active Disturbance Rejection Controller R EN Haip eng1 ,2 , ZHAN G J izu1 , L I Qi1 , L IU Ding1 ( 1. S chool of A utom ation an d I nf orm ation Eng i neeri ng , X i ’an Uni vers i ty of Technology , X i ’an 7 10048 , S haanx i , Chi na; 2 . S chool of E lect ronic an d I nf orm ation E ng i nee ri ng , ) X i ’an J i aotong Uni ve rs i ty , X i ’an 7 10049 , S haanx i , Chi na Abstract :For high coupling multivariables nonlinear bru shless DC motor sp eed cont rol sy st em , it i s diffi cult to achieve desired p erformance by u sing cla ssic PID cont roller . Active di st urbance rej ection cont roller (AD ) RC was p ropo sed to imp rove dynamic p erformance and robu st ness of t he bru shless DC motor sp eed cont rol sy st em . For t hi s met ho d t he p lant model st ruct ure and exact p aramet er information i s not requi sit e to t he AD RC design p rocess. The p erformance of P I and ADRC