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2010年 第 29卷 第 12期 传感器与微系统 (TransducerandMicrosystemTechnologies) 105
基于 $3C2440的嵌入式膝关节康复训练器控制系统
张志斌 ，李 笑 ，夏 虹
(1．广东工业大学 机 电工程学院，广东 广州 510006；
2．广州军区广州总医院。广东 广州 510010)
摘 要：针对膝关节康复训练要求，以32位处理器 $3C2440为核心控制单元 ，基于嵌入式LinuxOS操作
系统，设计了膝关节康复训练器的嵌入式控制系统 ，包括系统总体结构设计，硬件电路设计，嵌入式 linux
下驱动程序设计和基于Qt／Embedded的应用程序设计。实验研究表明：该嵌入式控制系统能控制康复训
练器实现膝关节等速持续被动运动和等速主动抗阻运动，工作可靠 ，界面友好，操作便捷 ，对类似医疗器械
的嵌入式控制系统设计有借鉴意义。
关键词 ：嵌入式 ；控制系统；膝关节；康复训练
中图分类号 ：TP242．61 文献标识码 ：A 文章编号：1000-9787(2010)12-0105-03
Embeddedcontrolsystem ofknee-jointrehabilitati0n
trainerbased on S3C2440
ZHANG Zhi—bin ，LIXiao ，XIA Hong
(1．Schoolof Engineering，GuangdongUniversity ofTechnology，Guangzhou 510006，China；
2．GuangzhouGeneralHospitalofGuangzhouMmtaryCommand，Guangzhou510010，China)
Abstract：Accordingtotherequirementsofrehabilitationtraining，anembedded controlsystem ofknee-joint
rehabilitationtrainerbasedonembeddedoperatingsystem LinuxOSisdesigned．32bitsprocessor$3C2440 isused
ascorecontrolunit．Thesystem architectureand hardwarearedesigned，somekeytechnologiesarediscussed，
suchastheembeddedLinuxdrivingprogramdesignandtheapplicationsprogramdesignbasedonQt／Embedded．
Experimentalresultsshowthattheembeddedcontrolsystem isreliable，easytohandleandcancontrolthedevice
torealizeisokineticcontinuouspassivemotionand isokineticactiveresistancemotion．Thisprovidestheguidance
forthedesignofembeddedcontrolsystem ofsimilarmedicaldevices．
Keywords：embedded；controlsystem；knee-joint；rehabilitationtraining
0 引 言 抗阻运动 (activeresistancemotion，ARM)，工作可靠 ，界面
膝关节康复训练器是一种通过对患者膝关节进行运动 友好 ，操作便捷 。
训练，实现其运动功能康复的自动化医疗设备。其控制系 1 系统总体设计
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