基于虚拟PLC的三维机械手仿真控制系统研究觹.pdfVIP

工业控制 机机电工程技术电工程技术 年第年第 卷第卷第 期期 3939 0707 基于虚拟PLC 的三维机械手仿真控制系统研究觹 胡兆勇， 秦 兵 （广东工业大学机电工程学院， 广东广州 510006 ） 摘要： 研究了基于虚拟可编程控制器的机械手仿真控制问题。 利用虚拟现实技术， 创建了三自由度机械手的三维仿真环境， 阐述 了虚拟可编程控制器与虚拟机械手之间的通讯。 在此基础上， 开发了面向三维机械手的虚拟交互仿真系统。 仿真实验的结果表明 该系统具有良好的人机界面， 能用于机械手的控制仿真。 关键词： 可编程控制器； 机械手； 仿真； 虚拟现实 中图分类号： TP273 文献标识码： B 文章编号： 1009－9492 (2010) 07－0016－02 可编程控制器简称为 PLC （Programmable Logic Con- troller ）， 是为工业控制应用而设计制造的， 已成为解决自 动控制问题的最有效工具。 PLC 在工业控制领域得到了广 泛的应用， 是自动化的三大技术支柱 （PLC 技术、 机器 人、 CAD ／ CAM ） 之一。 机械手的 PLC 控制是可编程序控 制器实验教学中的典型案例。 当前主要利用电工电子技 术， 搭建模拟的机械手示意图， 通过LED 显示灯来表明机 械手处于何种状态 ［1－3］ ； 抑或利用组态软件， 在计算机上 ［ ］ 设计软件系统 4－6 ， 牺牲了仿真对象的真实性， 并且实验 离不开硬件 PLC 。 这就使得实验教学直观性差、 操作不 便、 实验成本高， 不利于学生的理解。 此外， 也有用如 图1 基于Visual C＋＋开发的虚拟PLC Delphi 、 C＋＋ Builder 等高级语言和 Flash 技术来实现虚拟 实验平台 ［7－8 ］ 。 为此， 论文研究如何采用计算机技术和虚 往往采用两自由度机械手， 其控制相对来说过于简单。 为 拟现实技术， 建立虚拟PLC 和三维虚拟机械手仿真环境， 此， 论文针对三自由度机械手进行三维建模。 该机械手的 开发纯三维虚拟的机械手交互仿真控制系统， 从而在没有 三个自由度如图 所示。 2 任何外部硬件电路的情况下， 使用一台 机即可实现基 PC 在Solidworks 中建立具有三自由度机械手的三维模型， 于虚拟PLC 的三维机械手的交互仿真控制。 并导入 EON Studio 虚拟现实环境中。 在虚拟场景中， 该 1 虚拟PLC 的开发 三个自由度即对应为 轴的平移、 轴的平移和