机器人关节电机功率放大器的设计与实现.pdfVIP

维普资讯 第 32卷 第 12期 华 中 科 技 大 学 学 报(自然科学版) Vo1．32 No．12 2004年 12月 J．HuazhongUniv．ofSci． Tech．(NatureScienceEdition) Dee． 2004 机器人关节 电机功率放大器的设计与实现 潘炼东 黄心汉 (华 中科技大学 控制科学与工程系，湖北 武汉 430074) 摘要：研究了用于Movemaster—EX机器人的一种高性能低成本的电机功率放大器，对其中的关键问题进行了 讨论，给出了一种简单实用的电流控制方法 ．通过运动控制实验验证了放大器的性能．实验结果表明，放大器 可 以较好地满足系统的要求，结构简单，成本低 ，对其他系统设计有一定的参考价值 ． 关 键 词 ：机器人；脉宽调制 ；功率放大 ；MOSFET 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 文章编号：1671—4512(2004)12—0046—03 Designofapoweramplifierand itsimplementation ‘ f0rrobotjointmotors PanLiandong HuangXinhan Abstract：ThedesignofapoweramplifierfortheMovemaster—EX robotwaspresented．Somekeyproblems werediscussedandamethodofrcurrentcontrolproposed．Themotioncontrolexperimentswerecarriedout totesttheamplifier．Theresultsindicatedthattheamplifiercouldmeetthecontrolrequirementswithsim— pleconfigurationandlow cost，andshouldbehelpfultothedesignsofothersystems． Keywords：robo t；pulsewidthmod ulation；poweramplification；MOSFET PanLiandong DoctoralCandidate；Dept．ofContr．Sci． Eng．HuazhongUniv．ofSci． Tech．． W uhan430074，China． Movemasrer—EX机器人是 日本三菱生产 的 号的信号发生器、脉冲产生及分配电路 、功率管驱 6DOF通用机器人 ，机器人上总共装配 了6个永 动电路和H桥主电路组成 ．工作方式为单极倍频 磁直流伺服电机 ，其 中输 出功率最大为 30w，额 式 ． 定电流为2．1A．对于这种小型直流电机，可以采 用线性放大器方法或 PWM 方式进行驱动．MOS— FET方式优点是线性放大器线性度较好 ，电流 、 电压输 出平稳 ，电路结构简单 ．缺点是价格 昂贵 、 效率低 、装置体积庞大．PWM 方式优点是成本 图 1 系统不意图 低 、效率高、体积小、动态性能好…．本研究选择 1．1 脉冲产生电路 PWM+MOSFET构成的H桥作为驱动装置的基 图2所示为放大器 的脉冲产生 电路 ．单极倍 本实现思路 ，并使用 IR2130驱动芯片简化 H桥 频式有两路调制电路 ，分别对控制 电压 U 和 一 上下侧开关的驱动 ，取得了较好效果 ． 进行调制 ，它们