激光陀螺捷联惯导系统多位置标定方法.pdfVIP

第 19卷第 2期 中国惯性技术学报 V0lI．19NO．2 2011年 4月 JournalofChineseInertialTechnology Apr．2011 文章编号：1005-6734(2011)02—0157-06 激光陀螺捷联惯导系统多位置标定方法 谢 波 ，秦永元 ，万彦辉 f1．西北工业大学 自动化学院，西安 710072；2．航天第十六研究所，西安 710100) 摘要：在建立惯性仪表简化误差模型的基础上，提 出了一种多位置标定方法。该方法充分考虑标定条 件、设备以及时间等因素，设计了一种多位置连续转动标定方案，充分激励惯性仪表各项误差参数， 从而建立起所有误差参数与系统导航误差之间的关系，通过测量每个位置静态导航状态下的速度误 差，采用最小二乘估计，全面辨识出所有 21个误差参数。理论分析和实验结果表明，与传统标定方 法相比，该方法对标定设备要求低，无需北向基准，实现简单方便，在较短的时间内就可以一次标定 出惯性仪表所有 21个误差参数，标定精度与基于精密转台的标定精度相 当，具有较强的工程实用性。 关 键 词：激光陀螺捷联惯导系统；多位置标定；最小二乘估计；误差参数 中图分类号：U666．1 文献标志码：A M ultipositioncalibrationmethodoflasergyroSINS XIEBo，QINYongyuan，WANYan—hui (1．DepartmentofAutomaticControl，NorthwesternPolytechnicalUniversity,Xi’all710072，China； 2．The16thInstitute，ChinaAerospaceScienceandTechnologyCorporation，Xi’an710100，China) Abstract：Byestablishingtheinertialsensorsimplifiederrormode1．amultipositioncalibrationmethod iS proposed．Thismethodtakesaccountofthefactors，suchascalibrationcondition，equipmentna dtime，etc， and designsasequence ofmultiposition calibration scenario in orderto excite allniertialsensorerror parameters．Thus，therelationshipsbetween navigation errorsandallinertialsensorerrorparma etersare established．All21 errorpraameterscan beestimated using least-squaresestimation by measurnig the velociyt errorofthesystem ineveryfixedposition．Thetheoreticalanalysisandexperimentresultsshowthat， comparedwiththetraditionalcalibrationmethod．thismethod iSsimpleandconvenient．Itcanaccurately calibrateallthe21errorpraametersusing asimplelow-·costandlow--accuracy equipmentwithoutnorth reference．andtheaccuracyofthismethodiSequivalenttothatwithprecisecalibrationutmtable，andiSmore suitableforpracticalappli