热处理炉模糊自整定PID温度控制器的设计及其仿真.pdfVIP

维普资讯 2004年 11月 常熟高专学报 Nov．，2004 第6期 JournalofChangshuCollege No．6 热处理炉模糊自整定PID温度控制器的设计及其仿真 王 伟 (常熟理工学院信息与控制工程系，江苏 常熟 215500) 摘 要：针对工业热处理炉这种具有大惯性和纯滞后的非线性对象，设计 了模糊 自整定PID控制器，并进行 了 控制系统仿真。对比PID控制器和模糊 自整定PID控制器的仿真结果，可知该控制器具有适应模型参数变化 的能 力 。适用于对热处理炉进行温度控制 。 关键词：热处理炉：温度控制 ；模糊 自整定PID：仿真 中图分类号：TP273 ·4 文献标识码 ：A 文章编号 ：1008—2794(2004)06—0047—03 一 、 序言 条件 、操作用模糊集合表示 ，并把这些模糊控制规则作为知 识存人计算机的知识库中，然后根据计算机控制系统的实际 在机械工业的生产过程 中，热处理是必不可少的一个环 响应情况 ，运用模糊推理 ，即可 自动实现对 PID参数的最佳 节，而对于热处理炉的温度控制是决定热处理质量的关键所 调整 ，这就是模糊 自整定PID控制。其数学表达如下： 在 。热处理炉是一个较为复杂的被控对象，可用以下模型定 ()= ·e(k)+Ki· e(k)+ ·ec(k) 性描述： = +{e，ec}P c㈤ ： = + {e，ecli 其 中：k为放大倍数；r为时间常数； 为滞后时间。在实际 Kd=Kd+ {e．ec}d 加热过程中，不同材料和批次的工件，装入量和加热温度会 自适应模糊 PID控制器 以误差 e和误差变化 ec作为输 入 ，可以满足不同时刻的 e和ec对 PID参数 自整定的要求。 有所不同，另外被加热金属的热导率也会随着温度的变化而 变化。因此 电加热炉本身的模型具有很大的不确定性 ，对于 利用模糊控制规则在线对PID参数进行修改，便构成了 自适 应模糊 PID控制器 4【 ，其结构如图 1所示。 这样一个大惯性 ，纯滞后，参数时变的非线性对象，采用 PID 控制很难得到满意的控制效果。本文采用模糊 自整定 PID 控制器，它能实现在线调整 PID控制器的参数 ，可以满足在 不同工况下对控制系统参数调整 的要求。并对该模糊控制 器进行了仿真。 二、模糊控制器的设计 (一)模糊 自整定 PID控制器的结构及工作原理 PID控制器各参数的作用如下： 图 1 自适应模糊控制器结构 1．比例系数 如 ：产生与偏差成比例的输出信号，以减小 模糊参数调节器是找 出PID控制器两个参数与 e和ec之 偏差 。 间的模糊关系，在运行 中通过检测 e和ec，根据模糊控制原理 2．积分系数 f：用于消除静态误差 。