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维普资讯 第 l4卷 第4期 天 津 职 业 技 术 师 范 学 院 学 报 V0I．14 No．4 2004年 12月 JOURNALOFTIANJIN UNIVERSITY OFTECHNOLOGY AND EDUCATION Dec．2004 移动机器人 自主导航技术研究综述 王仲民 ，刘继岩 ，岳 宏 f】．天津工程师范学院机械工程系，天津 300222；2．天津晓光传动新技术公司，天津 300222； 3．河北工业大学机器人及 自动化研究所，天津 300130) 摘 要：介绍了移动机器人的几种导航方式。对 自主导航技术的关键技术 —— 路径规划技术进行了深入研究，对 人工智能以及多传感器信息融合技术在移动机器人导航中的应用进行 了论述，并对移动机器人 自主导航技术的发 展趋势进行了展望。 关键词 ：移动机器人 ；自主导航 ；路径规划；人工智能 中图分类号：TP242．6 文献标识码 ：A 文章编号：1008-5718(2004)04-0011-05 Surveyofresearch onmobilerobotautonomousnavigationtechnology WANG Zhong—rain ，LIUJi—yan ，YUE Hong (1．DepartmentoiMechanicalEngineering，TianjinUniversityofTechnologyandEducation，Tianjin300222，China； 2．TianjinXiaoguangTransmissionNewTechnoloyg Company，Tianjin300222，Chna； 3．InstitudeofRoboticandAutomation，HebeiUniversityofTechnoloyg，Tianjin300130，China) Abstract：Thispaperintroduceshistory，presentsituationofmobilerobotSautonomousnavigationtechnology． Basedonthissomecurrentnavigationmethodsaredescribedindetail．Inadditionitfurtherstudiespathplan— ningtechnique，whichisakeytechniqueinautonomousnavigationofmobilerobot．Afterwardartificialintelli— genceandmulti—sensorinformationfusiontechniqueSapplicationinmobilerobotnavigationarediscussed．At lastitpointsoutthefuturedevelopingtrendsonmobilerobotautonomousnavigationtechnoloyg ． Keywords：mobilerobot；autonomousnavigation；pathplanning；artificialintelligent 理想的移动机器人应具有 以下能力：当处于一个未知 1 引 言 的、复杂的、动态的非结构环境中，并且在没有人的干 预下，通过感知环境，能够到达期望的目的地 ，同时应 机器人越来越广泛地应用于工业、农业 、国防、科 尽量减少时间或能量的消耗