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第 26卷 第 11期 农 业 工 程 学 报 V_01．26 No．11 114 2010年 11月 TransactionsoftheCSAE NOV．2010 变量喷雾流量阀的变论域 自适应模糊 PID控制 宋乐鹏 ，董志明 ，向李娟2，型思远 (1．重庆科技学院电气与信息工程学院，重庆 401331： 2．重庆科技学院图书馆，重庆 401331) 摘 要：为解决变量喷雾过程中实时混药时农药微小流量的控制 问题，采用小型针阀、直流 电动机及减速器设计了机 电 流量控制阀。构建了机 电流量控制阀传递函数的数学模型，并为之设计了变论域 自适应模糊PID控制算法。对该流量控 制阀进行了变论域 自适应模糊PID控制和PID控制的MATLAB仿真，比较结果表明：PID控制的响应时间为 3．5S，最 大超调量约为39．O％，变论域 自适应模糊 PID 的响应时间为 0．93S，超调量最大不超过 2．9％。系统稳定性，准确性和快 速性等指标完全满足农业技术要求。 关键词：阀，模糊控制，计算机仿真，PID控制，变量喷雾 doi-．10．3969~．issn2010．11．020 中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1002—6819(2olo)一1卜01l4一O5 宋乐鹏，董志明，向李娟，等．变量喷雾流量阀的变论域 自适应模糊PID控制 [d]．农业工程学报，2010，26(11)：114—118 SongLepeng，DongZhiming，XiangLijuan，eta1．VariableuniverseadaptivefuzzyPID controlofsprayflow valve[J]． TransactionsoftheCSAE，2010，26(11)：1l4—118．(inChinesewithEnglishabstract) 小型针阀、连轴器、电动机及减速器组成，如图1所示。 0 引 言 针阀具有一个输入 口和一个输出口用于连接输液管，电 随着 国内外现代农业装备的发展，植保机械及施药 动机接上一个微控制器，微控制器使用变论域 白适应模 技术有了长足的发展，喷药方法 由传统的常量喷雾发展 糊 PID (比例积分微分)控制算法实现控制功能。通过微 为变量喷雾 【。然而，微小流量检测与控制的问题还没 控制器来控制 电动机正反转，经减速器和连轴器后带动 有得到很好解决，目前国内变量喷雾主要采用预混药式， 针阀旋转，从而控制阀的开闭，进而控制液体的流量。 药液浓度不变，通过改变施药量得以实现_3】。其中，主 要手段有改变压力式 【、脉宽调制 (PWM)式等4【】。以上 厂 — 速器l竺J阀转轴}! 小型针阀 方式通常使喷雾效果 (雾滴大小、飘移性和分布均匀性) 注： 为电动机工作 电压；CO为电机转速：CO为减速后转速；p为流量 受到一定的影响。虽然实时混药变量喷雾也已有研究成 控制 阀打开角 果，但农药流量计量和控制 问题仍没有得到完全解决。 图 l 流量控制 阀结构示意图图 流量控制可采用 电磁 比例阀和伺服阀来实现，但这 2种 Fig．1 Structuraldiagram offlow controlvalve 阀成本极高，不便于在农用机械上推广使用；此外，比 1．2 机电流量阀的传递函数模型构建 例阀的回程误差较大，控制的稳定速度较慢和稳定性较 直流电动机转轴经减速器与针阀的转轴相连，电动 差[5]。为此，本文主要对机电流量控制阀进行数