6 自由度绳牵引并联机构的运动轨迹规划木.pdfVIP

维普资讯 第41卷第 2期 机 械 工 程 学 报 Vo1．41 No．2 2005年 2 月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGNI EERING Feb． 2OO5 6自由度绳牵引并联机构的运动轨迹规划木 郑亚青 刘雄伟 (华侨大学机 电及 自动化学院 泉州 362021) 摘要：首先，基于6自由度绳牵引并联机构的运动学逆解模型，给出了可用于运动轨迹规划的绳的速度和加速度 的一般结论：绳的速度值始终不大于动平台上相应铰链点的速度值；而正的绳加速度值始终不大于动平台上相应 铰链点沿绳拉力方 向的加速度值。接着，提出一种适用于大部分工作空间的绳拉力的计算算法。然后，选择一个 结构紧凑的6自由度完全约束定位机构，以末端执行器能实现空间螺旋o。型的轨迹为 目标，进行运动规划，研究 绳的运动特性。仿真结果验证 了以上所得到的一般性结论。同时表明，一些绳的拉力的变化不大：而另外一些绳 的拉力