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模糊自适应PID在水工模型中的应用 陈勇 陈鹏翔 （重庆邮电大学自动化学院，重庆，400065 ） 摘要：水工模型水位控制系统是一个典型的非线性、大时滞控制系统，针对用普通PID对高阶大 惯性环节对象的控制参数难以整定的问题，设计了一种基于模糊控制原理的PID参数自适应控制 器，根据偏差和偏差变化率来实时调整K p ，Ti ， Td 参数。试验结果表明，这种模糊自适应 PID控制器比常规PID控制器有更好的控制效果，大大改善了系统的动态和稳态性能。 关键词：水工模型；模糊自适应PID；水位控制 中图分类号：TP273 文献标示码：A 水工模型水位控制系统中，水位控制由于受模型容量、水位滞后特性等因素的影响，是典 型的非线性、大时滞控制系统，由于难以确定恰当的PID参数，常规PID难以取得满意的控制效 果[1]。模糊控制可以将人的经验、智慧总结提炼成模糊规则，模仿人的控制经验而不依赖对象 的模型进行直接推理，其应用越来越广泛 ，成为智能控制的一个重要方面。由此提出了一种利 用模糊逻辑对PID控制器进行在线自调整的方法，把模糊逻辑推理和PID控制结合起来，在实际 的水工模型中取得了优良的效果。 1 水位控制系统原理 水工模型水位控制系统是通过模拟人工调节尾门的开度的方式来达到控制模型水位的高 低，主要由计算机、PLC 、水位仪、变频器、交流电动机及传动机构和尾门等部分组成，其系 [3] 统原理如图1所示 。 主控制器 PLC 控制器 变频器 交流电机 水工模型 跟踪式水位仪 图 1 水位控制系统原理框图 在水工模型尾门附近安装水位仪实时采集模型的实际水位，将采集到的水位数据传输到PLC 中，再与从上位机设定的水位值相比较，把得到的偏差值按恰当的控制算法计算出输出控制量。 通过RS485数据线，将输出控制量送到变频器中，驱动交流电机来控制执行机构带动尾门翻转， 控制量的正负变化实现了尾门正反转，从而调节模型水位高低，不断检测出水位的偏差值来修 正控制电压大小和方向，使水位逼近给定值，从而实现了水工模型试验水位的自动控制。而整 个控制过程中采用的控制算法是关键，它决定了整个系统的控制性能。 2 模糊自适应PID复合控制器 2．1模糊自适应PID复合控制器的设计 [1] 常规数字增量式PID控制器的形式 ： T T d u (k ) u (k −1) + K p {e (k ) −e (k −1) + e (k ) + [e (k ) −2 e (k −1) + e (k −2 )]} T T i 式中K p ，Ti ，Td 分别表示比例、积分、微分作用参数；T表示采样时间。针对不同对象和工 况，K p ，Ti ，Td 的参数需要及时调整，即“参数整定”。这种整定往往需要根据经验，整 定不当不仅不能实现控制，反而可能造成发散振荡，严重影响控制过程。为了满足PID控制器中 K p ，Ti ，Td 参数能随对象和工况自动调整，使控制达到满意的效果，设计了一个模糊推理器， 根据偏差 E和偏差变化率△E 实时调整K p ，Ti ，Td 三个参数。 *基金项目：重庆市教委中青年优秀教师支助计划（D2003-26）; 重庆邮电大学博士启动计划（D2003-56）资助；