基于PVDF的欠驱动多指手滑触觉硬件系统.pdfVIP

第29卷第 3期 机 电 工 程 V01．29 No．3 2012年 3月 JournalofMechanical＆ElectricalEngineering Mar．2012 基于PVDF的欠驱动多指手滑触觉硬件系统 潘孝业 ，胡 挺 ，刘凤 臣 ，高大牛 · (1．浙江理工大学 机械与 自动控制学院，浙江 杭州 310018； 2．杭州娃哈哈集团有限公司，浙江 杭州 310009) 摘要：为解决传统果蔬采摘欠驱动多指手抓取力控制精度不高的问题，提出了一种基于聚偏二氟乙烯(PVDF)压电薄膜技术的新型 欠驱动多指手滑触觉系统，该系统由信号采集和信号处理两个模块组成 ；分别设计了滑触觉传感器，电荷放大、低通滤波、工频限波、 电压放大等电路，并进行了捏取和抓取实验。实验结果表明，该系统能较好地控制多指手的抓取精度，实现无损伤抓取，且具有广阔 的应用前景。 关键词：欠驱动机械手；自适应性 ；触觉传感器 ；聚偏二氟乙烯 中图分类号：TH122；TM13；TP242 文献标志码：A 文章编号：1001—4551(2012)03—0318—04 Underactuatedmulti-fingeredhandwithtactilesensor hardwaresystem basedonPVDF PAN Xiao-ye，HUTing，LIU Feng—chen ，GAO Da—niu (1．FacultyofMechanicalEngineeringAutomation，ZhejiangSci—TechUniversity，Hangzhou310018，China； 2．HangzhouWahahaGroupCo．Ltd．，Hangzhou310009，China) Abstract：Inordertosolvetheinaccurateproblem of atraditionalfruit—vegetableharvestingunderactuatedmulti-fingeredhandgrasping force，aunderactuatedmulti—fingeredhandwithtactilesystemwaspresentedbased0npolyvinylidenefluorine (PVDF)piezoelectricfilm technology．Thesystem consistsofsignalacquisitionandsignalprocessing，therewererespectivelydesigned thattactilesensor，acharge amplifiercircuit，alow passfiltering，aindustrialfrequencytrappedwave，voltageamplifierandSOon．Theexperimentalresultsshow that fruitsandvegetablesbeunwoundedgrabbedbytheunderactuatedmulti-fingershand，andhasthewideapplicationprospect． Keywords：underactuatedrobotichand；self-adaptability；tactilesensor；polyvinylidenefluorine(PVDF) 适合于机器人传感系统。本研究提出一种结构简单、 O 引 言 体积小，易集成的聚偏二氟乙烯 (PVDF)压电式传感 机器人智能作业的关键技术之一是软抓取即无 器[引。 损伤抓取。通常情况下，机械手任务是抓取和操作，控 1 系统总体方案 制夹持力来防