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转角-线位移式全闭环位置伺服系统及误差 分析 陈先锋，舒志兵，赵英凯 (南京工业大学自动化学院，南京 210009) 摘要：在一些精度要求比较高的应用场合，半闭环的位置伺服系统不能满足要求。文中提出采用转角-线位 移式全闭环位置控制方法，光栅位移传感器作为线位移检测元件安装在工作台上以消除丝杠和工作台之间 的传动误差。文中以NUT 伺服系统为例，介绍了转角-线位移式全闭环位置伺服系统。同时对该系统的位 置误差做了详细的分析。 关键词：位置伺服系统； 转角-线位移； 误差分析； 全闭环 中图分类号：TG431、TM921 文献标示码：A 1．引言 在一些精度要求比较高的伺服控制领域中，由于机械传动装置的刚性、摩擦阻尼等非线 性因素和传动间隙等都不包括在半闭环伺服系统的位置环内[1] 。大部分传动间隙、弹性变形、 滚轴丝杠的误差及滞后得不到补偿，使其位置精度的提高受到了很大的限制。为了克服半闭 环伺服系统的这种不足，利用线位移光栅位移传感器安装在机床的工作台上，用以检测机械 传动机构中由螺距误差、间隙及各种干扰所造成的传动误差。采用的转角-线位移双闭环位 置控制，并进行反馈补偿控制从而提高机床的位置控制精度。同时还能保证全闭环伺服系统 具有良好的稳定性[2][3] 。转角-线位移式全闭环位置伺服系统可以广泛地用于各类机床、工业 自动化、航空、航天、军工装备和科学研究的检测设备、装备、仪器的数显、数控领域之中。 [4] 它们还适用于对上述旧机床、设备、装备仪器的技术更新与改造 。 2．转角-线位移式全闭环位置伺服系统的应用 NUT全闭环位置伺服系统采用转角-线位移双闭环位置控制方法，有着很高的位置精度， 在精密机加工和数控机库中具有广泛的应用前景。该系统包括带有ISA 总线的PC 机、 MOVTEC运动控制卡、永磁同步电机及其伺服驱动器、XYZ三个坐标轴上的滚珠导轨丝杠、 工作平台。该系统的特点是：整个系统由内、外两个位置环组成。其中内部闭环为转角位置 闭环，其检测元件为安装在电机轴上的光电编码盘，驱动装置为交流伺服系统，由此构成输 入为θ，输出为θ 的转角随动系统。外部位置闭环采用光栅位移传感器直接获取机床工作台 i o 的位移信息，并以内环的转角随动系统为驱动装置驱动工作台运动。利用光栅位移传感器的 测量稳定、精度高等特性，实现系统位置外环控制，可以消除工作台中传动误差，极大地提 高系统的精度。这种设计方案保证可靠稳定性并且获得高精度的伺服性能，突破了在速度环 的基础上加上位置外环来构成全闭环位置伺服系统的传统设计思想。NUT全闭环伺服系统 采用转角-线位移双闭环位置控制方法，由其构成的系统结构如图 1 所示。 图 1 NUT 全闭环伺服系统结构框图 3．全闭环位置伺服系统误差分析 机械本体的运动是控制系统控制的目标，控制的目的是为了获得能够满足期望精度、稳 定性好、且能快速响应目标值的系统。位置伺服系统的精度是机电一体化系统的一个重要指 标，它包括运动精度、位置精度。在 NUT 全闭环位置伺服系统中，作为一个精密定位系统， 其位置精度尤为重要。 3.1 系统位置误差分析 当平台沿某坐标轴从一个方向按给定指令移动时，其实际到达的位置与目标位置之间总 存在偏差。测量次数越多，偏差值越呈现出围绕某一平均值的两侧呈正态分布，如图 2 所示， 该平均值与目标值之间的偏差值反映了该移动部件系统存在的系统误差；偏差值的离散带宽 6σ （分散范围）反映了该系统的随机性误差。在偏差值呈正态分布的情况下，离散带宽等于 为均方根误差[5] [6] 。 图2 定位精度示意图 1 n 2