CO_2弧焊机器人电弧电压及焊接电流的智能控制.pdfVIP

第 2 3 卷第 7 期 机器人　RO BO T V ol. 2 3,N o. 7 2 00 1 年 10 月 　O c t. , 2 00 1 ( ) 文章编号: 6 2001 0720 589205 α CO 2 弧 焊 机 器 人 电 弧 电 压 及 焊 接 电 流 的 智 能 控 制 王雅生　 张　庆　 蔡洪能 ( 西安交通大学　7 10049) 摘　要: 研制了一种以可编程控制器为核心器件, 通过软件方式实现 CO 2 弧焊机器 人电弧电压及焊接 电流合 理匹配的智能控制系 统. 系 统通过具有修正因子 自寻优功能 的自组织模 糊控制器 维持所选定 的焊接 电流不变. 同 时, 系统针对 CO 2 焊的短路、半短路和细颗粒过渡焊的 电弧电压采取不同的自寻优 目标和寻优方式进行寻优. 寻优 后的电弧电压与焊接 电流形成合理匹配, 达到了稳定熔滴过渡过程, 减少飞溅 , 改善成形的目的. 关键词: 弧焊机器人; 智能控制; 修正因子; 模糊控制 中图分类号: 　T P24　　　　文献标识码: 　B IN TELL IGEN T CON TROL O F A RC VOL TA GE A ND W ELD ING C R R E NT FO R CO 2 A RC W ELD ING RO BO T W AN G Y a2sh an g　 ZHAN G Q in g　 CA I H on g2n en g (X i ’an J ia otong n iv er sity , 　7 10049) 　Ab str ac t: In t ellig en t con trol sy st em is d eve lop ed , th e core o f w h ich i s P rogramm ab le L ogic Con t ro ller, in o rde r to keep th e reason ab le m a t ch ing o f a rc volt age an d w e ldin g cu r ren t fo r CO 2 a rc w eldin g rob ot. W ith th e se lf2o rg an iz2 ing fu zzy un it o f se lf2op tmi izin g ad ju stm en t fac tor, the sy st em can k eep th e cu r ren t stab le, w h ich is se t in it ia lly by . 2 、 2 th e w e ldin g op e ra tor A rc vo ltag e un d er sho rt c ircu it t ran sit ion h alf sho r t circu it tran sit ion an