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第37 卷 第6 期 电 子 科 技 大 学 学 报 Vol.37 No.6 2008年11月 Journal of University of Electronic Science and Technology of China Nov. 2008 采用模糊逻辑的移动机器人轨迹跟踪 骆德渊，刘 荣，李纪文 ( 电子科技大学机械电子学院 成都 610054) 【摘要】针对差动轮驱动的移动机器人动力学的高度非线性和运动环境的不确定性，提出了基于模糊逻辑的移动机器人 路径跟踪控制方法。该方法通过合理选择模糊控制器的参数和优化规则库，使其输出合适的线速度和角速度，从而控制移动 机器人准确地跟踪预规划的路径。提出了两轮差动式移动机器人的动力学模型，使得该模糊控制器对不同几何参数的差动式 机器人具有普遍的适应性。在实际场地试验和亚太机器人大赛中验证该方法的有效性。 关 键 词 控制; 模糊逻辑; 移动机器人; 轨迹跟踪 中图分类号 TP242.6 文献标识码 A Path Tracking of Mobile Robots Using Fuzzy Logic LUO De-yuan, LIU Rong, and LI Ji-wen (School of Mechatronics Engineering, University Electronic Science and Technology of China Chengdu 610054) Abstract A new path tracking control method is proposed for uncertain mobile environment and high nonlinear dynamic of differential drived robot. The method applies fuzzy control theory to obtain the appropriate velocity and angular velocity by selecting optimal parameter of fuzzy logic controller. In order to obtain the optimal planning path of mobile robot, the dynamic model of differential drived robot is presented to expand the suitable range of geometric parameter derived from fuzzy controller. The effectiveness of the method developed is verified in the design of a robot vehicle with experiment. Key words control; fuzzy logic; mobile robots; path tracking 自主移动机器人的控制通常包括感知、轨迹规 另外，模糊控制器也特别适合在缺乏精确完整的模 划、轨迹跟踪和底层控制4个主要子任务。感知系统 型情况下，将人的经验直接运用于移动机器人的驱 提供全局定位功能以及关于机器人运动状态的其他 动控制中。 重要信息，如速度、加速度等。轨迹规划器根据感 1 移动机器人模型 知系统提供的信息，从当前位置到目标位置之间实 时地规划出一条符合规则、避开障碍、最优化的路 YG [1]