采取冗余驱动提高并联机床精度的研究.pdfVIP

　第 23 卷 　第 5 期 航 　空 　学 　报 Vol23 No 5 　2002 年 　　 9 月 ACTA A ERONAU TICA ET A STRONAU TICA SIN ICA Sep . 　2002 文章编号 (2002) 　　 采用冗余驱动提高并联机床精度的研究 韩先国 , 陈五一 , 郭卫东 (北京航空航天大学 机械工程及 自动化学院 ,北京 　100083) NEW APPROACH TO IMPROVE ACCURACY OF P KMS BY RED UNDANT CONTROL HAN Xianguo , CHEN Wuyi , GU O Weidong ( School of Mechanical Engineering and Automation , Beijing University of Aeronautics and Astronautics , Beijing 　100083 ,China) 摘 　要 : 由于并联机构铰链间隙的存在 ,使并联机构的实际精度和刚性明显减小 。本文论述了采用冗余驱动 技术改善并联机构精度的研究 。首先分析了可以将铰链间隙对并联机构运动误差的影响转化为杆长偏差对 机构误差的影响 ;然后通过分析得出: 由于铰链间隙的影响 ,并联机构运动空间是空间几个球环的交集 ,采用 数值法 ,利用球坐标数值积分求出误差空间的体积大小 ;最后对具有相同结构参数的非冗余和具有冗余驱动 的两种并联机构 ,在同样的工作空间内分别计算了误差分布 ,得出采用冗余驱动技术可以有效减小因铰链间 隙而引起的并联机构运动误差的结论 。 关键词 : 并联机构 ; 冗余驱动 ; 铰链间隙; 误差 ; 工作空间 中图分类号 : T G502 . 13 　　　文献标识码 :A Abstract : The accuracy and rigidity of a p arallel manipulator decrease much because of it s joint clearance , so t he re dundant control was presented to improve t he accuracy . Firstly , t he reason t hat t he effect of t he joint clearance on t he accuracy of t he p arallel manipulator is t he same as t he lengt h error of t he leg was given , and t hen it can be de rived t hat t he error worksp ace is t he intersection of several p art s of t he sp here . The errors between two mechanisms in t he whole worksp ace were comp ared after t he solution to get t he error worksp ace volume is given . The conclusion t hat redundant control can improve accuracy was drawn at last . Key words : p arallel manipulator ; redundant control ; joint clearance ; error ; worksp ace 　　并联机床具有刚度重量比大 、响应速度快 、适 经不大的工作空间;而磁性铰链由于可承载的拉 合于复杂型面加工 、机床结