混合驱动六杆机构研究.pdf

混合驱动六杆机构的研究 摘 要 在电子、信息、控制、驱动等新技术高速发展的背景下，现代机器对实现一机多能、 柔性输出、满足日益多样化功能需求的要求愈来愈高。机电智能化、运动可控化、机电 一体化等正成为现代机器的发展特征。从根本上来说，这些新特征、新需求将转化为对 现代机构系统能实现可控、可调运动输出的新要求。从而可控机构应运而生，成为现代 机构学的一个重要分支和新的研究领域。 可控机构只需适当调节驱动元件的控制参数，即可根据功能需求的变化做出快速响 应。混合驱动机构作为可控机构的重要研究内容之一，是目前机构学研究的前沿问题。 它同时以两种电动机作为驱动器（定转速电动机和伺服电动机），两种不同类型电动机 的共同输入运动通过一个多自由度机构合成后实现预期的输出轨迹。 本文的主要研究内容为： 首先，应用一般化链的连杆类配方法分析了平面六杆机构的型综合问题，基于此基 础，通过对类四杆五杆机构和可控五杆机构局限性的研究，并对其结构进行改进，构造 出一种新型的混合驱动运动组合机构—齿轮连杆机构。 然后，在研究混合驱动六杆机构构型基础上，对六杆机构进行可动性和 奇异性分析，得到可控六杆机构三曲柄存在的充分必要条件，以及六杆机构的奇异和非 奇异条件。并对其正运动学、逆运动学、动力学进行分析,推导出其位置、速度、加速 度的公式。在此基础上对可控六杆机构的控制策略和控制方法进行研究，最终设计出可 控机构的控制系统。 最后，应用ADAMS 软件对该机构进行计算机建模、仿真，并结合应用实例对该六 杆机构进行了验证，通过仿真验证理论分析的正确性。从而为以后的应用研究提供理论 依据。 关键词：混合驱动，构型，运动学分析，动力学分析，建模仿真 Study on hybrid-driven six-bar mechanism Abstract In the context that the rapid development of new technologies, such as electronics, information, control, drive, etc, the demands of modern machines to achieve one machine with more versatile, flexible output, to meet the functional requirements of an increasingly diverse became higher and higher. Intellectualization of machines, motion controllability, mechatronics are becoming the development characteristics of modern machinery. Essentially, these new features, new requirements, will be translated into new requirements for modern mechanism system to achieve controllable and adjustable movement output. In this condition, controllable mechanism came into being, became an important branch of modern mechanism, and became a new research area. Controllable mechanism only need adjust appropriately the control parameters of the drive components that can make quick response according to functional requirements. Hybrid drive mechanism is one of the