牛顿力学遇到困难,受到挑战.ppt

牛 顿 力 学 遇 到 困 难 , 受 到 挑 战 拉 格 朗 日 有 了 革 命 性 的 设 想 , 用 全 新 方 法 来 处 理 问 题 , 无 论 问 题 多 么 复 杂 , 均 把 矢 量 变 为 标 量 , 扩 大 了 坐 标 的 概 念 , 引 入 广 义 坐 标 , 便 于 研 究 受 约 束 质 点 组 的 力 学 问 题 。分 析 力 学 是 理 论 力 学 的 一 个 分 支 , 它 通 过 用 广 义 坐 标 为 描 述 质 点 系 的 变 数 , 运 用 数 学 分 析 的 方 法 , 研 究 宏 观 现 象 中 的 力 学 问 题 。 分 析 力 学 的 发 源 1788 年拉格朗日 出版的《 分析力学》是世界 上最早的一本分析力学的著作。分析力学是建立 在虚功原理和达朗贝尔原理的基础上。两者结合, 可得到动力学普遍方程,从而导出分析力学各种 系统的动力方程。1760 ~1761 年,拉格朗日用 这两个原理和理想约束结合,得到了动力学的普 遍方程,几乎所有的分析力学的动力学方程都是 从这个方程直接或间接导出的 。 1834 年, 哈密顿推得用广义坐标和广义动量 联合表示的动力学方程,称为正则方程。哈密顿 体系在多维空间中,可用代表一个系统的点的路 径积分的变分原理研究完整系统的力学问题。 从1861 年有人导出球在水平面上作无滑动 的滚动方程开始,到1899 年 阿佩尔 在《理性 力学》中提出阿佩尔方程为止,基本上已完 成了线性非完整约束的理论。 20 世纪分析力学对非线性、不定常、变质 量等力学系统作了进一步研究,对于运动的稳 定性问题作了广泛的研究。 分 析 力 学 的 主 要 内 容导出各种力学系统的动力方程,如完整系统 的拉格朗日方程 、 正则方程 ,非完整系统的哈密 顿方程等;探求力学的普适原理,如哈密顿原理、 最小作用量原理等;探讨力学系统的特性;研究 求解运动微分方程的方法,例如,研究正则变换 以求解正则方程;研究相空间代表点的轨迹,以 判别系统的稳定性等。 分 析 力 学 与 牛 顿 力 学 的 关 系物体运动的基本原理是牛顿力学,分析力学是 在牛顿力学的基础上推导出的另外一种研究力学的 方法:以系统整体为研究对象,以系统的总能量作 为研究对象。分 析 力 学 的 优 点 1. 巧妙的消去“理想约束”,减少方程组中未知量 的个数; 2. 观点高、理论完整,涉及范围广,内容丰富; 3. 学习分析力学不仅是为了提高和深化力学知识, 也是为后续课程学习的的需要。哈密顿正则方程 和正则变换在统计物理中有重要应用,泊松括号的 概念在量子力学中非常重要。分 析 力 学 的 缺 点 数学推理多,容易使人忽略力学的物理实质,因此 用数学来解决问题是要注意它的物理意义,数学毕 竟是一种工具,归根结蒂用物理知识来判断。本 章 讲 述 以 下 几 个 问 题 §5.1 约束与广义坐标 理解 理解 §5.2 虚功原理 重点 §5.3 拉格朗日方程 了解 §5.4 小振动 重点 §5.5 哈密顿正则方程 了解 §5.6 泊松括号和泊松定理 §5.7 哈密顿原理 重点 了解 §5.8 正则变换5.1 约 束 与 广 义 坐 标 一、 约束的概念和分类 力学体系中存在的限制各质点自由运动 1. 约束 的条件称为 约束。 自由质点 二维运动的质点 一维运动的质点 约 束 越 多 , 自 由 度 就 越 少 2.约束方程 限制各质点的条件的数学表达式。3.分类 (1 )稳定约束与不稳定约束 如果限制系统位置的约束不是时间t的函数,则约束 方程中不显含时间t,这种约束叫稳定约束,反之, 如果约束是时间t的函数,则约束方程就将显含t,这 种约束是不稳定约束。 稳定约束 f x, y, z0? 不稳定约束 f x, y, z,t0?例 如 : o 2 2 2 2 xyzl l 稳 定 约 束o 2 2 2 2 xctyzl 稳 定 约 束 l 判 断 方 法 : 约 束 方 程 中 是 否 显 含t(2 )可解约束与不可解约束 质点可以脱离的约束叫可解约束,反之质点 不可脱离的约束叫不可解约束。 例 如 : 可 2 2 2 2 xyzl 解 约 2 2 2 2 束 xctyzlo 不 2 2 可 2 2 xyzl 解 l 约 2 2 2 2 xctyzl 束 判 断 方 法 : 约 束 方 程 中 是 否 是 不 等 式(3 )几何约束与运动约束 几何约束只限制质点在空间的位置,因而约束 方程是坐标的函数 f x, y, z0 或f x, y, z ,t0 运动约束除了限制质点在空间的位置外,还要 限制质点速度的投影,运动约束还叫微分约束 f x, y, z; x, y, z;t0例 如 : 圆柱在水平地面上作