控制仪表及装置（第三版）第一章.pptVIP

对于比例放大器有： 在微分不加入的情况下 IC2 R 1 R D U T 1/n (n-1)/n U o1 ＝ ／n 通过 向 充电，稳态时UCD ＝ (n-1) Uo1 /n 当微分接入时UT仍为Uo1 /n 在切换瞬间UT保持不变，对输出没影响 U T U o1 U o1 R 1 C D ＰＩ电路的等效电路图 四、PI电路 + 积分饱和 1）概念：具有积分作用的控制器在单方向偏差信号的长时间作用下，其输出达到输出范围上限值或下限值之后，积分作用将继续进行，从而使控制器脱离正常状态，这种现象称为积分饱和。 2）积分饱和的影响 3）解决办法：在输出达到限值时，去掉积分作用，或者在输出端另加一与偏差相反的信号，使积分作用输出不再继续增加。 t t 等待时间 U02 U03 五、PID电路传递函数 -2 图1-19 控制器PID电路传递函数方框图 1 ?100 = 0.05% Kpmin KImin D ? 控制器的调节精度（在不考虑放大器的漂移、积分电容的漏电等因素时）为 图1-20 输出电路 六、输出电路 作用：把PID电路输出的、以UB为基准的1~5v直流电压信号转换成4~20mA的电流信号 线路分析 七、手动操作电路 作用：实现手动操作，有软手操和硬手操两种操作方式 软手操电路 两个作用： 使电容CI两端电压恒等于U02 使IC3处于保持工作状态 软手操电路输出电压的变化量为： 软手操电路输出电压满量程变化所需的时间： 改变RM的大小，可进行快慢两种速度的软手操 硬手操电路 两个作用： 使电容CI两端电压恒等于U02 组成比例电路 自动与手动操作的相互切换 八、指示电路 开关S处于测量位置时IC5接收Ui信号 结论： 开关S切换至标定位置时，IC5接受3V的标准电压信号，这时电流表应指示在50％的刻度上 积分反馈型积分限幅控制器 PI-P切换控制器 偏差报警单元 输出限幅单元 特种控制器和附加单元 一、积分反馈型积分限幅控制器 二、 PI-P切换控制器 三、 偏差报警单元 四、 输出限幅单元 控制仪表及装置 第一章 模拟式控制器 第一章 模拟式控制器 第一节 控制器的运算规律和构成方式 第二节 基型控制器 第三节 特种控制器和附加单元 ? 控制器将来自变送器的测量值与给定值相比较后产生的偏差进行比例 (P)、积分(I) 、微分(D) 运算，并输出统一标准信号, 去控制执行机构的动作，以实现对温度、压力、流量、液位及其他工艺变量的自动控制。 图1-1 单回路控制系统方框图 控制器 对象 变送器 给定值 偏差 测量值 被控变量 扰动 x s ? ε x i ? y 控制器的运算规律和组成方式 控制器的运算规律是指控制器的输出信号 和输入偏差之间 随时间变化的规律。 ? y ? ε 一、概述 ? ε ＝ ε ? ε 对输入偏差 而言，由于其初值为零，因此 基本运算规律有比例（P）、积分（I）和微分（D）三种，各种控制器的运算规律均由这些基本运算规律组合而成。 ? y ? y 习惯上称 ε 0 为正偏差； ε 0 为负偏差 ε 0 时 0 称控制器为正作用； ε 0 时 0 为反作用 二、PID控制器的运算规律 PID运算规律的表示形式 1. 理想PID控制器 微分方程表示法 传递函数表示法 比例增益 积分时间 微分时间 2. 实际PID控制器 F －控制器变量之间的相互干扰系数，可表示为 －考虑相互干扰系数后的实际比例增益 K P F T I F K I D F T K D －考虑相互干扰系数后的实际积分时间 －考虑相互干扰系数后的实际微分时间 －微分增益 －积分增益 具有比例控制规律的控制器称为P控制器，其输出信号 与输入偏差 （当给定值不变时，偏差就是被控变量测量值的变化量）之间成比例关系。 P运算规律 ? y ε 或 在实际调节器中常用比例度（或称比例带）δ来表示比例作用的强弱。 δ与Kp成反比。δ越小，Kp越大，比例作用就越强。 比例度 图1-2 P控制器的阶跃响应特性 P控制特性 t ε 0 t 0 y ? K P ε P控制的特点：反应快，控制及时，但系统有余差。 比例度与系统稳定性的关系: δ越小，系统控制越强，但并不是δ越小越好。δ减小将使系统稳定性变差，容易产生振荡。 P控制器一般用于干扰较小，允许有余差的系统中。 PI运算规律 具有比例积分控制规律的控制器称为PI控制器。对PID控制器而言，当微分时间TD＝0时，控制器呈PI控制特性。 理想PI控制器的特性 或 积分作用能消除余差。只要有偏差存在，积分作用的输出就会随时间不