龙门吊车控制系统的设计与实验分析.docVIP

龙门吊车控制系统的设计与实验分析 【摘要】本文分析了龙门吊车控制系统，分解了控制系统的子任务，采用线性二次最优控制LQR的方法，实现了控制设备快速、准确地运行到指定的位置，并保持摆杆较小摆角。实现了预期的性能指标要求，达到了调节时间小于4s，最大摆角小于0.15。 【关键词】龙门吊车；LQR 1引言 本设计的总体目标是借助于正摆实验平台，构思、设计控制策略和控制算法，并编程实现，通过实验设备将物体快速、准确的运输到指定的位置，在吊运的整个过程（起吊，运输，到达目的地）保持较小的摆动角。 为了完成系统的设计目标，需要先了解系统的组成，并对系统进行任务分解，确定每个子任务需要完成的控制动作，制定相应的控制策略，最后设计控制器完成对系统的控制。在分析设计过程中还要根据控制理论的知识，对所出现的实验现象进行分析，采取相应的措施，重新调整控制策略和参数，完善实验结果。 2 系统分析 本系统采用的是Googol公司的直线一级顺摆系统，直线一级顺摆的摆杆在没有外力作用下，会保持静止下垂的状态，当受到外力作用后，由于摩擦力的存在，摆杆会运行到一定的位置而静止下来。 本系统的任务是完成吊车调动物体到指定的位置并稳定，对于直线一级顺摆系统而言，可以将任务分解为两个部分：（1）由于吊车吊动物体的时候会出现晃动的现象，对直线一级顺摆系统而言，相当于摆杆会出现晃动，这部分的任务就是完成摆杆受扰后稳定下来；（2）吊车吊动物体稳定后运行到指定的位置，对直线一级顺摆系统而言，相当于让摆杆运行到指定的位置，并保持运动过程中，摆杆保持小角度摆动。 2.1 直线一直顺摆系统的建模与分析 用牛顿力学的方法对顺摆系统进行求解，在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图 2-1 所示。 我们假定： M小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量 F 加在小车上的力 x 小车位置 图2-1 直线一级顺摆的物理模型 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： （2-1） 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： (2-2) 即 （2-3） 把式(2-3)代入式(2-1)中，就得到系统的第一个运动方程： （2-4） 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面方程： (2-5) 即： （2-6） 力矩平衡方程如下： (2-7) 合并这两个方程，约去 P 和N，得到第二个运动方程： (2-8) 由于，可以进行近似处理，即，，。 用u 来代表被控对象的输入力F，线性化后两个运动方程（2-4）和（2-8）： （2-9） 对式(2-9)进行拉普拉斯变换，得到 （2-10） 假定推导传递函数时假设初始条件为0。 由方程组的第一个方程推出： （2-11） 或 （2-12） 令，则有： （2-13） 把式(2-13)代入方程组的第二个方程，得到： (2-14) 整理后得到传递函数： (2-15) 其中： 由式(2-9)的第一个方程为： 对于质量均匀分布的摆杆有： 于是可以得到： （2-16） 设，，则有： （2-17） 2.2 控制器选择 为了在控制摆杆角度的同时，同时也控制小车的位置，这需要