工业用履带式野外作业变形移动机器人结构设计开题报告.docVIP

山东英才学院毕业设计(论文)开题报告 题　　目 工业用履带式野外作业变形移动机器人结构设计 学生姓名 寇祥琴 班级学号 200901010050 专业 机械设计制造及其自动化 开题报告内容：选题依据（选题的目的、意义、国内外研究现状、并注明主要参考文献），研究（设计）内容，研究（设计）方法及技术路线，时间安排，预期成果。（可加页）。 选题目的和意义 履带式变形移动机器人以其独特的结构完成复杂环境下的工作。 现在，机器人种类繁多，但是，就我们目前掌握的资料来看，研制一种机器人只是用于某一领域，功能单一。移动方式也多是采用单一方式，或轮式、或履带式、或仿生物式。我们现研究的变形移动机器人，可以通过其灵活多变的关节姿态组合变化，来改变其外形姿态及其行走方式。使机器人既可以折叠，也可以展开；既可以卧行，也可以立行；既可以用履带式行走，也可以用迈步行走；还可以做匍匐、蠕动、翻卷等运动。而这些动作组合是过去其它移动机器人所不能同时具备的。该机器人具有隐蔽性、机动性、灵活性和特强的约障碍能力等特点。其不怕翻滚，越障、爬坡能力更强，可以翻越相对更大的高墙或沟壕，甚至可以在泥泞与沼泽地中行进。变形移动机器人可以在宇宙空间探索、军事、防暴、探险、救灾等场合具有很好的应用价值。其本身可以为机器人的各种运动与控制方式提供一个很好的研究平台。 二、国内外现状 国外移动机器人的研究始于上世纪60年代末期，斯坦福研究院（SRI）的Nils Nilssen和Charles Rosen等人，在1966年至1972年间研制出了名为Shakey的自主移动机器人。由美国NASA资助研制出的“丹蒂II”八足行走机器人，是一个能提供对高移动性机器人运动的了解和远程机器人探险的行走机器人。本田公司投入巨资，经过10多年的开发，终于研制出了在世界上居领先地位的双足步行机器人——P3。 国内对移动机器人的研究起步较晚，大多数研究尚处于某个单项研究阶段，主要的研究工作有：清华大学智能移动机器人于1994年通过鉴定。香港城市大学智能设计、自动化及制造研究中心的自动导航系统。哈尔滨工业大学、北京科技大学也在这方面做了大量深入的工作，经过十年攻关，国防科技大学研制成功我国第一台仿人型机器人——“先行者”，实现了机器人的重大突破。沈阳自动化所创新近研制成功了基于复合机构的非结构环境移动机器人，采用先进的轮—腿—履带多种复合结构，为本课题提供了理论依据。 三、课题的重点与难点 重点：1：变形移动机器人零件设计；2：变形移动机器人装配设计。 难点：变形移动机器人结构形态设计。 四、设计内容 本论文主要是在UG平台上对变形移动机器人的结构进行研究分析，具体内容主要包括以下方面： 1 机器人设计方案及动力学分析 2 机器人移动平台设计 3 机器人底盘和履带的设计 4 机器人机械臂的设计 5 机器人传动轴的设计 6 机器人动力部件的设计 7 机器人传感器的设计 五、 设计路线（只需要一级标题，一级标题下解释怎样做的就可以了） 1 机器人设计方案及动力学分析 2.1 机器人设计方案 2.2 机器人动力学分析 2.2.1 概述 2.2.2 动力学研究方法及其比较 2.2.3 拉格朗日方程 2 机器人移动平台的设计 设计依据是什么？怎样设计 设计平台？ 3.1 移动平台结构 3.2 移动平台的减速器相关设计 3.2.1 移动平台急速器的方案分析 3.2.2 移动平台的减速器的设计计算 3 机器人底盘和履带的设计 4.1 底盘的设计 4.1.1 底盘框架 4.1.2 支撑轮底盘 4.2 履带的设计 4.2.1 履带的选择 4.2.2 确定带的型号和节距 4.2.3 确定主从动轮数据 4 机器人机械臂的设计 5.1 齐次坐标旋转变换 5.2 机械臂的运动形式选择 5.2.1 机械臂的运动方式 5.2 几种机械臂运动方式的对比 有哪几种方式，可用图解释说明 5.3 机械臂的驱动方式选择 有哪几种方式，可用图解释说明 5.3.1 几种机械臂的驱动方式 5.3.2 机械臂驱动方式的对比与选择 6 机器人传动轴的设计 设计依据是什么？怎样设计 6 动力部件的设计 7 传感器的设计 六、预期成果 1 设计变形移动机器人基本结构设计方案； 2 设计变形移动机器人的基本变形状态。 所设计的以上成果预期能达到国内先进水平，为工业用变形机器结构设计提供一种选择。 七、时间安排 第1～2周：熟悉设计任务及要求，查阅并分析有关文献资料，制定设计方案，细化设计方案，学习，装订毕业设计制作PPT