《数控技术及应用》演示文稿.ppt

* * * 本章小结 1．CNC数控系统的组成、CNC数控装置的组成及其主要功能； 2．单微处理机结构CNC装置的硬件结构，输入/输出接口的分类及任务，多微处理机结构CNC装置的硬件结构简介； 3．CNC装置软件硬件的功能界面、CNC装置软件结构的特点、多任务并行处理、多重实时中断、CNC装置的中断结构模式。 4．零件加工程序数据的存放形式，零件加工程序的译码，刀具补偿的基本原理。 * 第五章 数控装置的轨迹控制原理 教学目的： １．了解CNC数控装置插补的常用算法； ２．掌握脉冲增量插补算法中的逐点比较法； 教学重点和难点： 重点： １．逐点比较法中的直线插补； ２．逐点比较插补法中的圆弧插补； 难点： １．逐点比较法原理的理解； ２．逐点比较法的性能分析。 * 第一节 概 述 （一）相关的概念 1、插补：指在已知曲线的种类、起点、终点和进给速度的条件下，在曲线的起、终点之间进行“数据点的密化”，刀具沿着这些密化之后的数据以直线来逼近零件轮廓曲线。 2、插补的任务：是指要按照进给速度的要求，在轮廓起点和终点之间计算出若干中间点的坐标值。 3、脉冲当量：是指一个脉冲所产生的进给轴移动量。 （二）插补算法： 1、脉冲增量插补：主要为各轴进行脉冲分配计算。 特点： ①每次插补结束产生一个行程增量； ②以脉冲当量为基本单位； ③插补误差不得大于一个脉冲当量； ④主要用于开环控制系统。 * 2、数据采样插补：又称时间标量插补或数字增量插补。 特点： ①数控装置产生的不是单个脉冲，而是数字量。 ②插补运算分为两步： 粗插补即用若干条微小直线段△L来逼近给定曲线；其中△L＝FT，F－进给速度，T－插补周期。 精插补即在粗插补算出的每一微小直线上再作“数据点的密化”工作。 粗插补在每个插补周期内计算出坐标位置增量值；而精插补则在每个采样周期内采样闭环或半闭环反馈位置增量值及插补输出的指令位置增量值，然后算出各坐标轴相应的插补指令位置和实际反馈位置，并将二者相比较，求得跟随误差。根据所求得的跟随误差算出相应轴的进给速度指令，并输出给驱动装置。插补周期与采样周期可以相等，也可以不等，通常插补周期是采样周期的整数倍。 ③用于闭环或半闭环的直流或交流伺服电动机为驱动装置的位置采样控制系统。 * 第二节 脉冲增量插补 脉冲增量插补算法中常用的有：逐点比较法、数字积分法和比较积分法等。 逐点比较插补法：（以第一象限的直线和圆弧插补为例） 逐点比较法的基本想法：刀具在按照要求的轨迹运动时，每走一步都要和规定的轨迹比较一下，根据比较结果，决定下一步移动方向，使刀具更接近规定的轨迹。 算法的特点:是运算直观、插补误差小于1个脉冲当量、输出脉冲均匀且速度变化较小。因此，在经济型数控系统中应用较多。 逐点比较法的应用对象主要在两坐标开环CNC系统中应用。 * 1． 直线插补 ① 偏差函数 图5－1中，OA是要插补的直线，它的起点为坐标系原点，终点A的坐标为(xa,ya)，T点表示刀具当前的位置，坐标为T(x,y)。点P(x, )位于直线上，它的横坐标与刀具T位置的横坐标相同，但纵坐标为。因为点P位于直线上，所以它满足直线方程： (5－1) 图5－1 直线插补 * 令偏差函数：F＝xay-yax （5－2） a、如刀具T在直线上，则y＝ b、如刀具T点位于直线上方，则y ，由式(5－1)和(5－2)可知 ，它的偏差函数F＝0。 (5－3) c、如刀具T点位于直线下方，则y ，所以 (5－4) 以下将偏差函数的值简称为偏差值。 * ② 进给方向与偏差计算 插补前，刀具位于直线的起点O，它在直线上，此时Fo=0；设某时刻刀具运动到Pi点(xi,yi)，则其偏差值： Fi＝xayi－yaxi (5－5) (a) 若刀具偏差Fi大于零，则此时刀具位于直线上方(图5－2a)，为了使刀具向直线靠近，并向直线终点进给，刀具应沿x轴正向走一步，到达点P2(xi+l，yi+1)。P2点的坐标为 图5－2 直线插补的进给方向 xi+1=xi+1 yi+1=yi (5－6) * 由式(5－5)可知，刀具在P2点的偏差值为： Fi+1=xayi+1－yaxi+1 （ 5－7） 将式(5－6)代人（5－7）后，化简可得刀具在P2点的偏差值为： Fi+1=Fi－ya (5－8) (b) 若偏差Fi小于零，说明点P1在直线下方(图5－2b)。此时应使刀具沿y轴正向走一步，到达点P2(xi+1，yi+1)。点P2的坐标为