基于Simulink的铲运机连杆机构动力学建模.pdfVIP

第３１卷 第５期 世界科技研究与发展 Ｖｏｌ．３１ Ｎｏ．５ 　 　 ２００９年１０月 ８６７－８６８页 ＷＯＲＬＤＳＣＩＴＥＣＨＲ＆Ｄ Ｏｃｔ．２００９ ｐｐ．８６７－８６８ 基于Ｓｉｍｕｌｉｎｋ的铲运机连杆机构动力学建模 李晓豁　吴占岭 （辽宁工程技术大学机械工程学院，阜新 １２３０００） 摘　要：连杆机构是地下铲运机的重要工作装置，其设计质量、动力学特性直接影响整机的生产率、工作性能。本文利用拉格朗日 原理建立了地下铲运机连杆机构六连杆组铲掘过程和举升过程的动力学模型，得到了连杆的初始位置角与液压缸提供的转矩之 间的关系，并在Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中建立相应的模块图，为转矩的设计提供了依据，为地下铲运机连杆机构的动力学仿真及动态性 能研究奠定了基础。 关键词：地下铲运机；连杆机构；动力学模型；Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 中图分类号：ＴＤ４２２．４　　　文献标识码：Ａ　　　 ＤｙｎａｍｉｃｓＭｏｄｅｌｉｎｇｏｆＵｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄＬＨＤＬｉｎｋａｇｅｓＢａｓｅｄｏｎＳｉｍｕｌｉｎｋ ＬＩＸｉａｏｈｕｏ　ＷＵＺｈａｎｌｉｎｇ （ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＣｏｌｌｅｇｅｏｆＬｉａｏｎｉｎｇＴｅｃｈｎｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｆｕｘｉｎ１２３０００） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＬｉｎｋａｇｅｓａｒｅｉｍｐｏｒｔａｎｔｗｏｒｋｉｎｇｕｎｉｔｓｏｆｕｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄＬＨＤ（Ｌｏａｄｈａｕｌｄｕｍｐ）ａｎｄｉｔｓｄｅｓｉｇｎｑｕａｌｉｔｙａｎｄｄｙｎａｍｉｃｓｈａｖｅｄｉｒｅｃｔｉｎ ｆｌｕｅｎｃｅｓｏｎｐｒｏｄｕｃｔｉｖｉｔｙａｎｄｗｏｒｋｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｍａｃｈｉｎｅ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌｓｏｆｓｈｏｖｅｌｉｎｇａｎｄｌｉｆｔｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｆｏｒｓｉｘｂａｒ ｇｒｏｕｐｏｆｔｈｅＬＨＤｓｌｉｎｋａｇｅｓａｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｏｒｙｏｆＬａｇｒａｎｇｅ，ｒｅｌａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｌｉｎｋａｇｅｓｉｎｉｔｉａｌｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｇｌｅａｎｄｔｏｒｑｕｅｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｐｒｏｖｉｄｅｄｂｙｃｙｌｉｎｄｅｒｉｓｆｏｕｎｄ，ａｎｄｔｈｅｒｅｌｅｖａｎｔｍｏｄｕｌｅｃｈａｒｔｓａｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙＭａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ，ｗｈｉｃｈｐｒｏｖｉｄｅｓｂａｓｉｓｆｏｒｄｅｓｉｇｎｉｎｇｔｈｅ ｔｏｒｑｕｅ，ａｎｄｌａｙｓａｆｏｕｎｄａｔｉｏｎｆｏｒｄｙｎａｍｉｃｓｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄｄｙｎａｍｉｃｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｓｔｕｄｙｏｆｔｈｅＬＨＤｓｌｉｎｋａｇｅｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｕｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄＬＨＤ；ｌｉｎｋａｇｅｓ；ｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌ；Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ １　引言 作为地下铲运机（ＬＨＤｕｎｉｔ）的重要工作装置，连杆机构 完成铲掘、举升、卸料等多个动作。由于其工作过程非常复 杂，所以对连杆机构进行动力学研究显得尤为重要，而要研 究连杆机构的动力学问题，必须首先建立其动力学模型。目 前，对地下铲运机连杆机构的研究多采用三维软件实体建 模，再导入ＡＤＡＭＳ中进行动力学分析。这种方法存在模型 建立周期较长，研究比较复杂等问题。而利用 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ建 图１　地下铲运机六连杆机构铲掘过程示意图 模，比通常求解机构动力学的方法更简洁、高效、准确、快速， Ｆｉｇ．１　ＤｉａｇｒａｍｏｆｓｈｏｖｅｌｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆＬＨＤｕｎｉｔｓｓｉｘｂａｒｌｉｎｋａｇｅｓ 而且可以方便、快捷地提供动力学仿真曲线。为此，本文通 １ ·２ １ ２ １ ２