基于曲柄滑块机构原理导航的农业机器人设计.pdfVIP

年 月 农 业 机 械 学 报 第 卷 增 刊 ２００９ ９ ４０  基于曲柄滑块机构原理导航的农业机器人设计 朱磊磊 陈 军 白晓鸽 杨 娜 苏清华 （西北农林科技大学机械与电子工程学院，陕西杨凌 ７１２１００） 【摘要】 研究开发了一种自动导航果园用履带式移动机器人，作为果园精细化作业的移动平台。机器人采用 基于曲柄滑块机构原理的导航方式，以导航机构检测的姿态角和位置角作为输入量设计了模糊犘犐犇控制器。试验 表明，机器人以 ／的速度直线行走时，最大跟踪误差小于 ；机器人转弯半径为 时，最大跟踪误差 ０１５犿狊 ００２犿 ２犿 小于００５犿。 关键词：农业机器人 导航 曲柄滑块机构 模糊控制 中图分类号：犜犘２４２ 文献标识码：犃 犇犲狊犻狀狅犳犃狉犻犮狌犾狋狌狉犪犾犚狅犫狅狋犖犪狏犻犪狋犲犱犫 狋犺犲犛犾犻犱犲狉犮狉犪狀犽犕犲犮犺犪狀犻狊犿 犵 犵 犵 狔 犣犺狌犔犲犻犾犲犻犆犺犲狀犑狌狀 犅犪犻犡犻犪狅犲 犢犪狀 犖犪 犛狌犙犻狀犺狌犪 犵 犵 犵 （ ， ， ， ， ） 犆狅犾犾犲犲狅犕犲犮犺犪狀犻犮犪犾犪狀犱犈犾犲犮狋狉狅狀犻犮犈狀犻狀犲犲狉犻狀 犖狅狉狋犺狑犲狊狋犃牔犉犝狀犻狏犲狉狊犻狋 犢犪狀犾犻狀 犛犺犪犪狀狓犻７１２１００ 犆犺犻狀犪 犵 犳 犵 犵 狔 犵 犵 犃犫狊狋狉犪犮狋 犃狀狅狉犮犺犪狉犱狋狉犪犮犽犲犱犿狅犫犻犾犲狉狅犫狅狋狑犪狊犱犲狏犲犾狅犲犱犻狀狅狉犱犲狉狋狅狉犪犻狊犲犪狌狋狅犿犪狋犻狅狀犾犲狏犲犾狅犳狅狉犮犺犪狉犱 狆 ， ， 犿犪狀犪犲犿犲狀狋犻犿狉狅狏犲狅犲狉犪狋犻狅狀犲犳犳犻犮犻犲狀犮 犪狀犱狉犲犱狌犮犲狋犺犲犻狀狋犲狀狊犻狋狅犳狅犲狉犪狋犻狅狀．犃狀犪狏犻犪狋犻狅狀犿犲狋犺狅犱 犵 狆 狆 狔 狔 狆 犵 ， ， 犫犪狊犲犱狅狀狋犺犲狊犾犻犱犲狉犮狉犪狀犽犿犲犮犺犪狀犻狊犿狑犪狊犱犲狏犲犾狅犲犱 犪狀犱犪犳狌狕狕犘犐犇犮狅狀狋狉狅犾犾犲狉狑犪狊犱犲狊犻狀犲犱 狑犺犻犮犺 狆 狔 犵 狌狊犲犱狋犺犲犪狋狋犻狋狌犱犲犪狀犾犲犪狀犱狅狊犻狋犻狅狀犪狀犾犲狅犳狋犺犲狉狅犫狅狋狌犻犱犻狀 犿犲犮犺犪狀犻狊犿犪狊狋犺犲犻狀狌狋犪狉犪犿犲狋犲狉狊．犜犺犲 犵 狆 犵 犵 犵 狆 狆 犲狓犲狉犻犿犲狀狋狊狊犺狅狑犲犱狋犺犪狋狋犺犲狉狅犫狅狋犮狅狌犾犱狋狉犪狏犲犾犻狀犪狊狋狉犪犻犺狋犾犻狀犲狑犻狋犺犪犿犪狓犻犿狌犿犾犪狋犲狉犪犾犲狉狉狅狉狅犳００２犿 狆 犵