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第 33 卷 第 8 期增刊 仪 器 仪 表 学 报 Vol.33 No.8 2012 年 8 月 Chinese Journal of Scientific Instrument Aug. 2012 基于 Hessian 矩阵的高压线检测算法* 1 1，2 3 4 1 李文涛 范慧杰 李向军 夏泳 唐延东 （1 机器人学国家重点实验室 中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳 110016; 2 中国科学院研究生院 北京 100049;3 大连海洋大学 大连 116000;4 辽宁省电力有限公司本溪供电公司 本溪 117000） 摘 要：本文以无人机巡线检测为应用背景，提出了一种基于 Hessian 矩阵的高压线检测方法。首先利用 Hessian 矩阵的特 征向量的方向提取线状目标的方向；然后利用区域增长的方法提取那些特征向量方向近似的点组成线段；最后利用统计方法 从这些线段中提取线状目标，使得过该线状目标的线段最多最长。实验结果表明，该方法能够解决复杂背景下的高压线识别 问题，检测精度和速度都能满足无人机巡线要求。 关键词：Hessian 矩阵 无人机 高压线检测 Detection algorithm of high-voltage line based on Hessian matrix Li Wentao1 Fan Huijie1,2 Li Xiangjun3 Xia Yong4 Tang Yandong1 (1 State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016， China; 2 Graduate School of the Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049，China; 3 Dalian Ocean University, Dalian 1160004 ，China; 4 Benxi power supply company of Liaoning electric power company, Benxi 117000 ，China) Abstract: In this paper, we present a detection algorithm of high-voltage line based on Hessian matrix for the application background of high-voltage line inspection of Unmanned Aerial Vehicle(UAV). Firstly, we extract the direction of linear object according to the eigenvector direction of Hessian matrix. Secondly, we extract the point of approximate eigenvector direction to compose the line segment using the region growing method. Finally extracting the linear object from these line segment using the statistical method to make the line segment