第五章控制系统的稳定性分析-1.pptVIP

控制系统的稳定性分析 第五章 §5-1稳定的基本概念 例1： 解： 拉氏反变换，得 例２： 设等式右端常数项为H，则 结论：如图所示系统，在施加一初始扰动ａ后，系统的运动随时间增长而衰减，最后可恢复到原始静止状态。 稳定性概念：当系统受到扰动作用后，将偏离原来的平衡位置，当扰动消除后，如果系统能在一定的时间范围内以足够的准确度恢复到初始平衡状态，则称系统是稳定的系统，反之则称系统是不稳定系统。 系统输出的一般表达： 为暂态分量， 为稳态分量（见第二章） 稳定的概念亦可理解为：　　当输入发生变化时，如果系统的输出经过一段时间后，暂态分量消失，只有稳态分量，则该系统是稳定的。???　?所以研究系统稳定性实际就是研究系统输出的暂态分量是否满足： ?由于暂态分量只与系统结构参数有关（如例２），与输入量无关。所以，研究系统稳定性就是研究系统输出的暂态分量与系统结构参量的关系，通过系统结构参数来判定稳定性以及在确定稳定的条件下系统参数的变化范围。 §5-2 线性系统稳定的 充分和必要条件 1、线性常微分方程解的特性 在数学分析中我们知道，对线性常微分方程 的解分两部分，即 齐次通解即齐次方程 加初始条件所确定的解 其解法如下： （1）写出其特征方程为 （2）求出对应的特征根： 设