第三章稳定性分析60473.pptVIP

§3.4 稳态误差分析 1、误差定义 2、误差传递函数 3、稳态误差与何相关？ 4、系统类型 系统开环传递函数为 5、实际输入多为阶跃函数、斜坡函数、加速度函数或其组合： ·阶跃信号输入 （单独使用） 对于阶跃输入信号作用： 要求不存在稳态误差 必须选用Ⅰ型及Ⅰ型以上的系统 习惯上 阶跃输入作用下的 稳态误差称为静差 ！！ 6、典型输入时稳态误差与静态误差系数 取不同的ν 7、减小和消除误差的方法(1,2) 降低误差的方法 保证系统中的元件特别是反馈元件参数恒定性 增大扰动作用点之前的前向通道传递系数 增加前向通道中积分环节数，使系统型号提高，但会使系统稳定性变差 采用复合控制，即增加按扰动的顺馈（前馈）。 例题 已知两个系统如图所示，当参考输入为： 时，试分别求出两个系统的稳态误差。 1）、系统的开环传函中含有一个积分环节，即系统为1型系统  所以 2）、系统的开环传函中含有两个积分环节，即系统为2型系统。 * 控制系统的要求 稳定性、快速性、准确性。 在稳定的基础上，不仅要求系统具有较快的动态响应速度，还应具有令人满意的稳态控制精度。 稳态误差是系统控制精度的度量。它体现了系统进入稳态时，实际输出与希望输出之间的偏差。 系统的稳态误差既与系统的结构、参数有关，又受到外输入信号作用的影响，同时，系统静特性不稳定和参数变化等因素也会导致系统产生一定的稳态误差。 寻求计算误差的方法是本节的主要内容 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) B(s) 输入端定义： E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)H(s) G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) H(s) 1 R(s) ˊ ˊ 输出端定义： E(s)=C希-C实= -C(s) R(s) H(s) ˊ G(s) R(s) E(s) C(s) C(s) E(s)=R(s)-C(s) G1(s) H(s) R(s) C(s) G2(s) N(s) En(s)=C希-C实= –Cn(s) 总误差怎么求？ 误差的像函数 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) E(s)=R(s) 1+G(s)H(s) 1 的极点均位于S左半平面（包括坐标原点） 则系统稳定,可用终值定理求ess 系统的稳态误差，与开环传递函数的结构有关，与输入形式也密切相关 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) E(s)=R(s) 1+G(s)H(s) 1 若系统稳定, 则可用终值定理求ess ess= lim s 1+ k sν G0H0 R(s) →0 s R(s)=R/s r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t R(s)=V/s2 ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 R(s)=A/s3 ess= s2· A lim →0 s k sν kp kv ka r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 ess= s2· A lim →0 s k sν Ⅰ型 0型 Ⅱ型 R·1(t) R 1+ k V k V·t 0 0 0 ∞ A k ∞ ∞ At2/2 R·1(t) V·t At2/2 k k k 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 静态误差系数 稳态误差 小结： 1 2 3 Kp=? Kv=? Ka=? 非单位反馈怎么办？ 啥时能用表格？ 表中误差为无穷时系统还稳定吗? 1 按扰动的全补偿 N(s) R(s) Gn(s) T1s+1 k1 s(T2s+1) k2 C(s) E(s) 令R(s)=0,En(s) = -C(s) = s (T1s+1)(T2s+1) + k1k2 (T1s+1)+ k1Gn(s) N(s) 令分子=0，得Gn(s) = - (T1s+1)/k1 这就是按扰动的全补偿 全 t从0→∞全过程 各种干扰信号 2 按扰动的稳态补偿 设系统稳定，N(s)=1/s ,则 essn= －limsC(s) =－lim s→0 s→0 k1k2 1+ k1Gn(s) ∴Gn(s)= -1/k1 令N(s)=0, Er(s)= 令分子=0，得Gr(s)= s (T2s+1)/ k2 3 按输入的全补偿 N(s) R(s) Gr(s) T1s+1 k1 s(T2s+1) k2 C(s) E(s) 设系统稳定，R(s)= 1/s2 则 essr= limsE