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第四章 控制系统的频率特性 频率特性及其表示法 频率特性及其表示法 极坐标图 极坐标图 对数坐标图 对数坐标图 由频率特性曲线求传递函数 由频率特性曲线求传递函数 由单位脉冲响应求传递函数 由单位脉冲响应求传递函数 对数幅相图 对数幅相图 控制系统的闭环频率响应 控制系统的闭环频率响应 系统常用的数学模型 常微分方程 时域（分析方法） 线性定常系统 传递函数 复频域（分析方法） 频率特性 频域（分析方法） 频率特性的特点 （1）频率特性具有明确的物理意义，它可以用实验的方 法来确定，这对于难以列写微分方程式的元部件或系统来 说，具有重要的实际意义。 （2）由于频率响应法主要通过开环频率特性的图形对系 统进行分析，因而具有形象直观和计算量少的特点。 （3）频率响应法不仅适用于线性定常系统，而且还适用 于传递函数不是有理数的纯滞后系统和部分非线性系统的 分析。 4.1 频率特性 4.1.1 频率特性的基本概念 频率特性又称频率响应 ，它是系统（或元件）对不同频 频率响应 率正弦输入信号的稳态响应特性。 定义：在正弦信号作用下，系统的输出稳态分量与输入量 复数之比。 2.0 5 4 1.5 3 1.0 2 0.5 1 0 线性系统 0 -0.5 -1 -2 -1.0 -3 -1.5 -4 -2.0 -5 0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0