基于数据回归建模的单目视觉测距算法.pdfVIP

维普资讯 ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用 基于数据回归建模的单 目视觉测距算法 沈志熙，黄席樾 SHEN Zhi-xi，HUANG Xi-yue 重庆大学 自动化学院导航与制导实验室，重庆 400044 DepartmentofAutomation，ChongqingUniversity，Chongqing40040 4，China E—mail：shenzxcq@yahoo．con．cn SHEN Zhi—xi，HUANG Xi-yue．M onocular vision distance detection algorithm based on data regression modeling ComputerEngineeringandApplications，2007，43(24)：15-18． Abstract：On the basisofdetailed analysisof existentvision—based distance detection algorithm ，thispaperpresentsamonocular vision distancedetection algorithm basedon dataregeressionmodeling．Differingfrom theexistent strategyof “firstmodeling then detection”，thispapercreativelypresentsastrateyg of f‘irstdetection thenmodeling．Firstly，themethodaccuratelycalibratesafew distance samples，then appliesdata regression modeling to build thedistance detection modeling．The method impliedly slovesthe affectionsaboutimagingmodeling，imaging system errors，lensdistortion，ete．In theprocessofrergession modeling，otherthan re- searchesaboutthesequestionsindividually．In addition，themethod isindependentof thegeometricalconstraintofthe lane，SOhte method notonlycan beappliedto strueted road such asfreeway，butalso tourban unstructed road．The experimentalresultsshow htatthe algorithm iseffective，andsatisfy thereal—timeandaccuraterequirementsofdistancedetection． Key words：intelligentvehicle；monocularvision；data rergession；distancedetection 摘 要：提 出了一种基于数据回归建模的单 目视觉测距算法，其基本思路与现有的“先建模再测距”的顺序思路不同，创新性地提 出了“先测距再建模”的逆向思路，首先准确标定出一些距离样本点，然后采用数据回归建模的方法建立测距模型。该方法不用再 单独考虑成像模型、成像系统误差、透镜畸变等带来的影响，而是在进行回归拟合时隐含地加以解决；同时，该方法不依赖于道路 几何约束条件，既可用于高速公路等结构化公路情况，又可用于城区公路等非结构化公路情况。实验表明，该算法思路是有效的， 能满足测距 的实时性与精确性要求。 关键词 ：智能汽车；单 目视觉；数据回归；测距 文章编号：1002—8331(2007)24—0015—40 文献标识码：A 中图分类号：TP301．6 1 引言 标信息完整、价格便宜，且更加符合人的认知习惯等优势，特别 保持汽车驾驶时的自动性、舒适性和安全性是智能汽车一