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第29 卷 第2 期 控 制 与 决 策 2014 年 2 月 Vol. 29 No. 2 Control and Decision Feb. 2014 文章编号: 1001-0920 (2014) 02-0201-07 DOI: 10.13195/j.kzyjc.2012.1343 线性混杂自动机的非线性广义最小方差控制 a,b a,b c 庞 岩 , 李维亮 , 夏 浩 (大连理工大学 a. 工业装备结构分析国家重点实验室， b. 航空航天学院，c. 控制科学与工程学院，辽宁大连116024) 摘 要: 研究线性混杂自动机(LHA) 模型. 线性混杂自动机在一定条件下可以转化成与之等价的状态依赖空间模 型, 等价性是指两个系统所产生的轨迹是相同的. 采用非线性广义最小方差算法对状态依赖空间模型进行控制器的 设计, 非线性广义最小方差控制器的设计则基于更为一般的非线性模型, 模型中可含有时滞项和外界干扰, 控制器的 计算过程简单且易于实现. 仿真结果表明, 非线性广义最小方差控制算法能够有效地控制线性混杂自动机, 而且在系 统存在延时、干扰以及噪声的情况下能够得到较为理想的控制效果. 关键词: 线性混杂自动机；状态依赖空间模型；等价模型；非线性；广义最小方差 中图分类号: TP273 文献标志码: A Nonlinear generalized minimum variance control of linear hybrid automata PANG Yana,b , LI Wei-lianga,b , XIA Haoc (a. State Key Laboratory of Structural Analysis for Industrial Equipment，b. School of Aeronautics and Astronautics, c. School of Control Science and Engineering, Dalian University of Technology ，Dalian 116024 ，China. Correspondent: PANG Yan ，E-mail ：ypang@dlut.edu.cn) Abstract: This paper investigates the linear hybrid automata(LHA) model. Under some certain conditions, linear hybrid automata(LHA) can be converted into their equivalent state-dependent space models, where equivalence means that the two systems generate the same trajectory. The controller of state-dependent space model can be designed by using a nonlinear generalized minimum variance(NGMV) algorithm. NGMV controller is designed for a very general nonlinear model, which can include a set of delay terms and external disturbances. The controller is eas