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第28 卷 第6 期 控 制 与 决 策 2013 年 6 月
Vol. 28 No. 6 Control and Decision Jun. 2013
文章编号: 1001-0920 (2013) 06-0930-05
操作条件反射学习自动机及其在机器人平衡控制中的应用
郜园园, 阮晓钢, 宋洪军
(北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京100124)
摘 要: 针对两轮机器人的平衡控制问题, 在学习自动机理论的框架中, 提出一种基于操作条件反射学习自动机的
仿生学习模型. 该模型引入认知学习单元和取向单元, 分别用来实现操作行为学习和指导系统进化的方向. 模拟两轮
自平衡机器人的平衡控制仿真实验表明, 该学习模型具有可行性和有效性, 能使机器人自主学会平衡控制技能, 并使
其具有高度的自适应能力.
关键词: 操作条件反射；学习自动机；仿生；机器人平衡控制
中图分类号: TP273 文献标志码: A
Operant conditioning learning automatic and its application on robot
balance control
GAO Yuan-yuan, RUAN Xiao-gang, SONG Hong-jun
(College of Electronic Information and Control Engineering，Beijing University of Technology ，Beijing 100124,
China ．Correspondent ：GAO Yuan-yuan，E-mail ：yuangao84@163.com)
Abstract: A biomimetic learning model is proposed based on the operant conditioning learning automatic(OCLA) within
the structure of learning automatic theory for the balance control of a two-wheeled robot. A cognitive learning unit and
a tropism unit are introduced in this model, and they are used to evaluate the operant behavior learning and to direct the
evolution of the system respectively. Finally, the simulation experiments on the two-wheeled robot show the feasibility and
effectiveness of the proposed algorithm, and the robot learns the ability of balance control and has high self-adaptive ability.
Key words: operant conditioning ；learning automatic ；biomimetic ；robot balance control
[2-3]
0 引引引 言言言 的平衡控制 . 但是, 这些计算理论和计算模型没有
两轮自平衡机器人是典型的欠驱动系统, 近年 给出具体的数学计算模型, 不具备泛化能力, 应用受
[4-
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